ROS入门：基础知识学习（通讯方式）

1.话题通讯

• 创建发布者
• 创建订阅者
• 添加编译选项
• 运行可执行程序
  下面记录话题通讯，hello world代码
  （代码放在工作空间src目录当中，内容不做叙述）
  发布者代码（talker.cpp）：

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    // 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    // 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

    // 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
    
    // 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

订阅者代码（listener.cpp）：

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

• 添加配置文件
  打开CMakeLists.txt 添加配置

  
  
  

  06GSM1)F)[email protected]
  
  

  前面说过，CMalelists.txt用于编译配置，add_executable(talker src/a.cpp b.cpp) 用于添加编译文件内容，多个文件以空格分开，target_link_libraeies(talker ${catkin_LIBRARIES})用于添加依赖

工作空间根目录打开终端，运行catkin_make进行编译，成功后打开devel文件夹下的lib，会发现生成了两个执行文件。
分别打开终端，运行roscore ，rosrun learning_communication talker , rosrun learning_communication listener

4%(KT%3K2`%BVZI_VQCM7_L.png

看到满屏的hello word ，表示成功无错

自定义消息结构

ros提供了很多消息类型，但如果实际应用无法满足需求，则可以自定义话题消息
话题消息定义（工作空间创建msg文件）

• msg里创建Person.msg文件

string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

上面是需要使用的消息内容定义，下面为一些方便使用的常量定义

• 添加依赖
  package.xml:

  
  
  

  $GIU4%FD_SDU7PBQ{FYZSCI.png

CMakelists.txt:
添加生成代码功能包（可以把官方注释打开编辑）

YCKJG1L$3PWUN06}@{~FA6R.png

添加编译依赖

C@IY_KIZF%O1QBEFVG6`W$8.png

• 编辑完配置文件后，进行编译
  进入工作空间根目录，运行catkin_make

![SYZIJC%CN{SYSN%AB842.png
这里如果踩坑可以参考https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/80449203

发现报错，package.xml添加如下：

  geometry_msgs
  geometry_msgs

之后继续，编译成功