点云侠
点云侠

PCL 点云按高程渲染颜色

目录

  • 一、算法原理
  • 二、代码实现
  • 三、结果展示
  • 四、CloudCompare

竟然有"巨姥"不运行一下代码进行实验操作，就很自信地怀疑最终可视化结果不是代码的结果，还解释的挺有道理？？（不明觉厉）那就放一个操作的动图在这呗！！！（我的动图PS的还不错？？？）

代码中实现

一、算法原理

  首先按照Z轴方向求取所在点云的高程极值（包括高程最大值与最小值），计算高程中间值；然后选取渲染的红、绿、蓝三种颜色的值。最后，自上而下，应该为红绿蓝三种颜色渐变的过程，即点云坐标最小处设置为蓝色，中间值设置为绿色，最大值设置为红色。下半部分点云，依次求取各激光点的高程值在中间值与最小值所在区间的比率，然后再蓝色基础上按比率增加绿色；同样，上半部分点云中的各激光点再绿色基础上按比率增加红色。

二、代码实现

 
 
 


                            

                        

                    

                    
                    

                    
                    
                    

                

                

                    
                

            

        

    

    

        
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  • LeetCode[位运算] - #137 Single Number II
                                    Cwind
javaAlgorithmLeetCode题解位运算
                                    
    原题链接：#137 Single Number II  
要求： 
给定一个整型数组，其中除了一个元素之外，每个元素都出现三次。找出这个元素 
注意：算法的时间复杂度应为O(n)，最好不使用额外的内存空间 
  
难度：中等 
  
分析： 
与#136类似，都是考察位运算。不过出现两次的可以使用异或运算的特性 n XOR n = 0, n XOR 0 = n，即某一
    
                                
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  • 《JavaScript语言精粹》笔记
                                    aijuans
JavaScript
                                    
    0、JavaScript的简单数据类型包括数字、字符创、布尔值（true/false）、null和undefined值，其它值都是对象。 
1、JavaScript只有一个数字类型，它在内部被表示为64位的浮点数。没有分离出整数，所以1和1.0的值相同。 
2、NaN是一个数值，表示一个不能产生正常结果的运算结果。NaN不等于任何值，包括它本身。可以用函数isNaN(number)检测NaN,但是
    
                                
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  • 你应该更新的Java知识之常用程序库
                                    Kai_Ge
java
                                    
    在很多人眼中，Java 已经是一门垂垂老矣的语言，但并不妨碍 Java 世界依然在前进。如果你曾离开 Java，云游于其它世界，或是每日只在遗留代码中挣扎，或许是时候抬起头，看看老 Java 中的新东西。 
Guava 
Guava[gwɑ:və]，一句话，只要你做Java项目，就应该用Guava（Github）。 
guava 是 Google 出品的一套 Java 核心库，在我看来，它甚至应该
    
                                
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  • HttpClient
                                    120153216
httpclient
                                    
    /**
 * 可以传对象的请求转发，对象已流形式放入HTTP中
 */
public static Object doPost(Map<String,Object> parmMap,String url)
	{
		Object object = null;
		HttpClient hc = new HttpClient();
		
		String fullURL 
    
                                
    • 
                                
  • Django model字段类型清单
                                    2002wmj
django
                                    
    Django 通过 models 实现数据库的创建、修改、删除等操作，本文为模型中一般常用的类型的清单，便于查询和使用： AutoField：一个自动递增的整型字段，添加记录时它会自动增长。你通常不需要直接使用这个字段；如果你不指定主键的话，系统会自动添加一个主键字段到你的model。(参阅自动主键字段)  BooleanField：布尔字段,管理工具里会自动将其描述为checkbox。  Cha
    
                                
    • 
                                
  • 在SQLSERVER中查找消耗CPU最多的SQL
                                    357029540
SQL Server
                                    
    返回消耗CPU数目最多的10条语句 
 
SELECT TOP 10 
   total_worker_time/execution_count AS avg_cpu_cost, plan_handle, 
   execution_count, 
   (SELECT SUBSTRING(text, statement_start_of
    
                                
    • 
                                
  • Myeclipse项目无法部署，Undefined exploded archive location
                                    7454103
eclipseMyEclipse
                                    
    做个备忘！ 
 
错误信息为： 
      Undefined exploded archive location 
 
 
原因： 
          在工程转移过程中，导致工程的配置文件出错； 
 
 
解决方法： 
   
    
                                
    • 
                                
  • GMT时间格式转换
                                    adminjun
GMT时间转换
                                    
    普通的时间转换问题我这里就不再罗嗦了，我想大家应该都会那种低级的转换问题吧，现在我向大家总结一下如何转换GMT时间格式，这种格式的转换方法网上还不是很多，所以有必要总结一下，也算给有需要的朋友一个小小的帮助啦。 
1、可以使用 
SimpleDateFormat SimpleDateFormat    
EEE-三位星期 
d-天 
MMM-月 
yyyy-四位年 

    
                                
    • 
                                
  • Oracle数据库新装连接串问题
                                    aijuans
oracle数据库
                                    
    割接新装了数据库，客户端登陆无问题，apache/cgi-bin程序有问题，sqlnet.log日志如下： 
Fatal NI connect error 12170. 
  VERSION INFORMATION:         TNS for Linux: Version 10.2.0.4.0 - Product
    
                                
    • 
                                
  • 回顾java数组复制
                                    ayaoxinchao
java数组
                                    
    在写这篇文章之前，也看了一些别人写的，基本上都是大同小异。文章是对java数组复制基础知识的回顾，算是作为学习笔记，供以后自己翻阅。首先，简单想一下这个问题：为什么要复制数组？我的个人理解：在我们在利用一个数组时，在每一次使用，我们都希望它的值是初始值。这时我们就要对数组进行复制，以达到原始数组值的安全性。java数组复制大致分为3种方式：①for循环方式 ②clone方式 ③arrayCopy方
    
                                
    • 
                                
  • java web会话监听并使用spring注入
                                    bewithme
Java Web
                                    
      
      在java web应用中，当你想在建立会话或移除会话时，让系统做某些事情，比如说，统计在线用户，每当有用户登录时，或退出时，那么可以用下面这个监听器来监听。 
       
import java.util.ArrayList;
import java.ut
    
                                
    • 
                                
  • NoSQL数据库之Redis数据库管理(Redis的常用命令及高级应用)
                                    bijian1013
redis数据库NoSQL
                                    
    一 .Redis常用命令 
        Redis提供了丰富的命令对数据库和各种数据库类型进行操作，这些命令可以在Linux终端使用。 
        a.键值相关命令 
        b.服务器相关命令 
1.键值相关命令 
      &
    
                                
    • 
                                
  • java枚举序列化问题
                                    bingyingao
java枚举序列化
                                    
    对象在网络中传输离不开序列化和反序列化。而如果序列化的对象中有枚举值就要特别注意一些发布兼容问题: 
 
 
1.加一个枚举值 
新机器代码读分布式缓存中老对象，没有问题，不会抛异常。 
 
老机器代码读分布式缓存中新对像，反序列化会中断，所以在所有机器发布完成之前要避免出现新对象，或者提前让老机器拥有新增枚举的jar。 
 
 
 
  2.删一个枚举值 
新机器代码读分布式缓存中老对象，反序列
    
                                
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  • 【Spark七十八】Spark Kyro序列化
                                    bit1129
spark
                                    
    当使用SparkContext的saveAsObjectFile方法将对象序列化到文件，以及通过objectFile方法将对象从文件反序列出来的时候，Spark默认使用Java的序列化以及反序列化机制，通常情况下，这种序列化机制是很低效的，Spark支持使用Kyro作为对象的序列化和反序列化机制，序列化的速度比java更快，但是使用Kyro时要注意，Kyro目前还是有些bug。 
 
 Spark
    
                                
    • 
                                
  • Hybridizing OO and Functional Design
                                    bookjovi
erlanghaskell
                                    
      推荐博文：
Tell Above, and Ask Below - Hybridizing OO and Functional Design  
文章中把OO和FP讲的深入透彻，里面把smalltalk和haskell作为典型的两种编程范式代表语言，此点本人极为同意，smalltalk可以说是最能体现OO设计的面向对象语言，smalltalk的作者Alan kay也是OO的最早先驱，
    
                                
    • 
                                
  • Java-Collections Framework学习与总结-HashMap
                                    BrokenDreams
Collections
                                    
            开发中常常会用到这样一种数据结构，根据一个关键字，找到所需的信息。这个过程有点像查字典，拿到一个key，去字典表中查找对应的value。Java1.0版本提供了这样的类java.util.Dictionary(抽象类)，基本上支持字典表的操作。后来引入了Map接口，更好的描述的这种数据结构。 
 &nb
    
                                
    • 
                                
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-职责链模式-Chain Of Responsibility
                                    bylijinnan
java设计模式
                                    
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ 
 
 
 
 




/**
 * 业务逻辑：项目经理只能处理500以下的费用申请，部门经理是1000，总经理不设限。简单起见，只同意“Tom”的申请
 * bylijinnan
 */
abstract class Handler {
	/* 
    
                                
    • 
                                
  • Android中启动外部程序
                                    cherishLC
android
                                    
    1、启动外部程序 
引用自： 
http://blog.csdn.net/linxcool/article/details/7692374 
 
//方法一
Intent intent=new Intent();
//包名 包名+类名（全路径）
intent.setClassName("com.linxcool", "com.linxcool.PlaneActi
    
                                
    • 
                                
  • summary_keep_rate
                                    coollyj
SUM
                                    
    
BEGIN  
      /*DECLARE  minDate varchar(20) ;
      DECLARE  maxDate varchar(20) ;*/
      DECLARE  stkDate varchar(20) ;

      DECLARE done int default -1; 
			/* 游标中 注册服务器地址 */  
      DE
    
                                
    • 
                                
  • hadoop hdfs 添加数据目录出错
                                    daizj
hadoophdfs扩容
                                    
    由于原来配置的hadoop data目录快要用满了，故准备修改配置文件增加数据目录，以便扩容，但由于疏忽，把core-site.xml, hdfs-site.xml配置文件dfs.datanode.data.dir 配置项增加了配置目录，但未创建实际目录，重启datanode服务时，报如下错误： 
 
2014-11-18 08:51:39,128 WARN org.apache.hadoop.h
    
                                
    • 
                                
  • grep 目录级联查找
                                    dongwei_6688
grep
                                    
           在Mac或者Linux下使用grep进行文件内容查找时，如果给定的目标搜索路径是当前目录，那么它默认只搜索当前目录下的文件，而不会搜索其下面子目录中的文件内容，如果想级联搜索下级目录，需要使用一个“-r”参数： 
grep -n -r "GET" . 
  
上面的命令将会找出当前目录“.”及当前目录中所有下级目录
    
                                
    • 
                                
  • yii 修改模块使用的布局文件
                                    dcj3sjt126com
yiilayouts
                                    
    方法一：yii模块默认使用系统当前的主题布局文件，如果在主配置文件中配置了主题比如:  'theme'=>'mythm',   那么yii的模块就使用 protected/themes/mythm/views/layouts 下的布局文件；   如果未配置主题，那么 yii的模块就使用  protected/views/layouts 下的布局文件， 总之默认不是使用自身目录 pr
    
                                
    • 
                                
  • 设计模式之单例模式
                                    come_for_dream
设计模式单例模式懒汉式饿汉式双重检验锁失败无序写入
                                    
                    今天该来的面试还没来，这个店估计不会来电话了，安静下来写写博客也不错，没事翻了翻小易哥的博客甚至与大牛们之间的差距，基础知识不扎实建起来的楼再高也只能是危楼罢了，陈下心回归基础把以前学过的东西总结一下。 
  
*********************************
    
                                
    • 
                                
  • 8、数组
                                    豆豆咖啡
二维数组数组一维数组
                                    
      
一、概念 
  
    数组是同一种类型数据的集合。其实数组就是一个容器。 
  
二、好处 
  
    可以自动给数组中的元素从0开始编号，方便操作这些元素 
  
三、格式 
  
//一维数组
1,元素类型[] 变量名 = new 元素类型[元素的个数]
int[] arr =
    
                                
    • 
                                
  • Decode Ways
                                    hcx2013
decode
                                    
    A message containing letters from A-Z is being encoded to numbers using the following mapping: 
'A' -> 1
'B' -> 2
...
'Z' -> 26
 
Given an encoded message containing digits, det
    
                                
    • 
                                
  • Spring4.1新特性——异步调度和事件机制的异常处理
                                    jinnianshilongnian
spring 4.1
                                    
    目录 
Spring4.1新特性——综述 
Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他 
Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强 
Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理 
Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化 
Spring4.1新特性——Spring MVC增强 
Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
    
                                
    • 
                                
  • squid3(高命中率)缓存服务器配置
                                    liyonghui160com

                                    
      
  
系统:centos 5.x 
  需要的软件:squid-3.0.STABLE25.tar.gz 
1.下载squid 
wget http://www.squid-cache.org/Versions/v3/3.0/squid-3.0.STABLE25.tar.gz 
tar zxf squid-3.0.STABLE25.tar.gz &&
    
                                
    • 
                                
  • 避免Java应用中NullPointerException的技巧和最佳实践
                                    pda158
java
                                    
    1) 从已知的String对象中调用equals()和equalsIgnoreCase()方法，而非未知对象。   　　总是从已知的非空String对象中调用equals()方法。因为equals()方法是对称的，调用a.equals(b)和调用b.equals(a)是完全相同的，这也是为什么程序员对于对象a和b这么不上心。如果调用者是空指针，这种调用可能导致一个空指针异常 
Object unk
    
                                
    • 
                                
  • 如何在Swift语言中创建http请求
                                    shoothao
httpswift
                                    
      
 概述：本文通过实例从同步和异步两种方式上回答了”如何在Swift语言中创建http请求“的问题。  
   
如果你对Objective-C比较了解的话，对于如何创建http请求你一定驾轻就熟了，而新语言Swift与其相比只有语法上的区别。但是，对才接触到这个崭新平台的初学者来说，他们仍然想知道“如何在Swift语言中创建http请求？”。 
在这里,我将作出一些建议来回答上述问题。常见的
    
                                
    • 
                                
  • Spring事务的传播方式
                                    uule
spring事务
                                    
    传播方式：  
      新建事务 
      required 
      required_new   - 挂起当前 
  
      非事务方式运行 
      supports 
  &nbs
    
                                
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