使用 C#进行 CAN 总线编程 —— 基于 WINCE 平台 C#编程要点之三

使用  C#进行  CAN  总线编程   —— 基于  WINCE  平台  C#编程要点之三    

英创  ARM9  系列嵌入式主板，如  EM9000  、  EM9260  均带有（或可选）  CAN  总线接口，  英创公司不仅提供了硬件平台支持，还提供了  CAN  总线通讯驱动程序。本文主要介绍在基  于  Windows CE  平台的英创嵌入式主板下进行  C#  （  Microsoft Visual Stdio.Net 2005  ）  CAN  总  线应用程序开发时会常常用到的一些功能函数以及开发方法。     在英创嵌入式主板上进行  CAN  编程的思路是：    

（  1  ）   使用  Win32  的  CreateFile  方法  （类似于传统操作串口的模式）  来获得操作  CAN  总线端口的  Handle  。    

（  2  ）   使用英创公司提供的  CAN  总线驱动程序动态链接库  CAN_API_DLL.dll  实现一系  列的  CAN  通讯操作，包括：     CAN_StartChip、CAN_SetBaudRate、CAN_SetGlobalAcceptanceFilter、CAN_GetNextReceivedFrame、  CAN_SendFrame、CAN_StartChip等方法。  

（  3  ）   使用  Win32  的  CloseHandle  方法关闭  CAN  操作的  Handle。   

在使用  C#  编程操作  CAN  通讯之前，首先要明确：很多底层操作的函数（如  CreateFile  函  数）  ，  Visual Studio 2005.NET  的  API  库中并没有提供，这个时候，我们就要在  C#  开发中调用  Win32  的函数来进行相应的操作。  一大批  Win32  底层操作的函数都存在于  cordll.dll  动态链接库  中。    

调用  Win32  的申明：      

 using System.Runtime.InteropServices;      

要使用的两个  Win32  函数申明如下：

同样，英创公司提供的驱动程序动态链接库函数也需要进行申明如下： 

一、启动  CAN  接口        启动  CAN  接口一般只需要按顺序进行如下四个函数的调用：        

CANhandle = CreateFile(strPort, GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, 0, OPEN_EXISTING,   0, 0);    

//  注意：  strPort  是一个字符串，定义  CAN  端口的名称，如“  CAN1:  ”或“  CAN2:  ”    

CAN_StartChip(CANhandle);      //  如下三个函数的定义请见上文注释    

CAN_SetBaudRate(CANhandle, BaudrateSerialno);  

CAN_SetGlobalAcceptanceFilter(CANhandle, ACCFilter, 9);  

注意：  ACCFilter  是一个长度为  9  的字符串数组，请在调用之前安装相关设置进行初始化。        二、数据发送        启动  CAN  接口后，就可进行  CAN  通讯了。  CAN  的数据帧分标准帧和扩展帧两种，其区  别如下图所示：

  

四、关闭  CAN  接口        

关闭  CAN  接口一般只需要按顺序进行如下二个函数的调用即可实现：            

CAN_StopChip(CANhandle);        

CloseHandle(CANhandle);