matlab 四元数可视化_matlab平台水下机器人运动仿真

############更新于2020年10月21号

二维曲线跟踪——内卷

链接：https://pan.baidu.com/s/1MQNPMa-09R37zrUqnBlRYQ

提取码：eq39

解压后在matlab中启动uuv_pd_start.m文件

############更新于2020年5月25日

单独分出来的直线跟踪部分。

链接：https://pan.baidu.com/s/1bvdfEhvIQ21TP_LYfoo60w

提取码：6ak0

之前代码的控制器有问题，修改了，重新贴出链接。

############更新于2020年5月3日

接受问题，不接受代做。

############更新于2020年4月2日

有时候想一条期望轨迹的方程很麻烦，如果有个界面可以用鼠标点几个点就能生成轨迹方程就不错。这次更新这个功能，在运行uuv_pd_start.m后，输入2，回车，在弹出的坐标图上左键取点，右键结束取点，等一会就完成对刚取的轨迹的跟踪。理所当然，调节部分参数会影响跟踪效果，调得好的话还能跟个心（ ），一颗心要好好跟上另一颗还真是要努力的，下面这个示例就明显力不从心，算是勉强跟上了吧（ ）。做个auv可太难了。

更新的代码如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1XsHSP9fpvy6fAz45w9K1mQ

提取码：gknk

###########更新于2020年4月1日

有用过这个程序的人在运行时发现不少错误，我之前都没发现（也没意识是个错误），今天把之前的几个错误的地方进行了修正，上传一个新版本，之前的链接就删掉了。希望大家提出更多问题，进一步完善这个小小的仿真程序。

链接：https://pan.baidu.com/s/1zOEd8-y6e6VZDAZicJGumA

提取码：d52p

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选择水下机器人专业的人可能或多或少需要个仿真平台来验证自己的控制算法，或者规划算法之类的。但是百度和CSDN可能还找不到代码，自己写又嫌麻烦，这里就贴出来用.m文件写的一个2.38m长的流线型AUV的水下运动仿真程序，包括三维轨迹跟踪和水下障碍物规避两种算法。

听说github是程序员圣地，感觉不登一下白活了，有天无聊就在github发了代码，但是我基本不上github上去也没有八卦看，就没有更新过。其实，今天突然想贴出来，不是今天正好写完，主要是最近遇到一些问题，从网上扒了些代码一下就解决了，感觉前人搭桥后人过河的确好，虽然大家不在乎前人是谁，不过的确大家都过了河。不然，什么都从头搞工作量还是蛮大的。

有用的没说，净扯没用的了。下面贴出仿真结果，代码可以在文末下载。

程序环境，水下机器人采用尾十字舵和单主推驱动，使用4阶龙格库塔解算动力学模型，动力学方程中包括全部惯性类水动力系数和一部分粘性水动力系数，大部分耦合系数都被忽略了，模型非线性的增强会使仿真效果变差，控制器使用的S面控制器（类似PD控制器，建议看刘学敏博士的论文），避障方法为人工势场法，仿真中记录机器人重心的轨迹，运动中的姿态变化大家有需要请自行绘图。简单就说这么多吧。

1--跟踪效果图。从PPT里粘过来有点糊了。直接运行程序会出一样的图，不过没有label和title，偷个懒，大家自己加吧。

2--跟踪偏差：

3--舵角响应：

4--轴向速度跟踪：

5--人工势场避障

6--障碍物到机器人的距离

就这些。