解决Ubuntu环境下ROS Kinetic中的cv_bridge和自己安装OpenCV 3.xx.xx兼容性问题

 

cv_bridge[opencv和ros连接起来的桥],默认依赖的opencv版本是2.4.8，如果安装了新的opencv版本，比如3.1.0，那么在编译cv_bridge时候会提示无法找到opencv 2.4.8.so的库。

 

解决办法：

1.必须要先把旧版本的cv_bridge卸载掉：

sudo apt-get remove ros-ros版本-cv-bridge

2.然后下载新版本的cv_bridge：

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

3.修改cv_bridge中的cmakelists.txt

find_package(OpenCV 3.1 REQUIRED)  //将opencv的版本指定为3.1

4.将里面的cv_bridge包拿出来，放到工作空间中，重新编译：

catkin_make --pkg cv_bridge  //catkin_make --pkg[package包]，单独编译工作空间catkin_ws中的包;catkin_make编译所有的

也可以通过cmake编译

cd ~/catkin_ws/src/cv_bridge

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

结束之后你就可以更改你的其他代码了，由于以前的cv_bridge不见了，所以要在其他代码的cmakelists.txt添加一句话，后面的路径是自己的路径，查找cv_bridge.config.cmake所在的路径即可

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)  //在find_package前面

5.python调用cv_bridge相关的工作

在～/.bashrc中添加

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/