Open3D 曲率下采样

一、算法流程

  曲率下采样就是在点云曲率越大的地方，采样点个数越多。一种简单有效的曲率下采样 实现方法如下：

1. 通过该方法近似达到曲率的效果同时提高计算效率：计算每个点K邻域，然后计算点到邻域点的法线夹角值。曲率越大的地方，这个夹角值就越大。
2. 设置一个角度阈值，比如5度。点的邻域夹角值大于这个阈值的点被认为是特征明显的区域，其余的为不明显区域。
3. 均匀采样特征明显区域和不明显区域，采样数分别为S * (1 - U)，S * U。S为目标采样数，U为采样均匀性。

该采样方法的特点：

• 几何特征越明显的区域，采样点个数分布越多
• 计算效率高
• 采样点局部分布是均匀的
• 稳定性高：通过几何特征区域的划分，使得采样结果抗噪性更强

二、代码实现