Mr.徐zZZZ
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点云曲率

首先了解一下数学上弧与曲率的概念

首先是直角坐标系下的弧微分概念

点云曲率_第1张图片

曲率的推导过程

点云曲率_第2张图片

点云曲率_第3张图片

点云曲率_第4张图片

曲率半径即曲率圆的半径，如下图所示。曲率半径是曲率的倒数。

点云曲率_第5张图片

曲率表示弧的弯曲程度，曲率越大，弧的弯曲程度越大。其曲率半径越小，曲率圆也就越小。这与我们的直观认识是一致的。

点云中曲率应用

点云曲率大的点集，表示edge。

点云曲率小的点集，表示plannar。

点云曲率计算，PCL点云库有相应的函数。原理的可以参考《参考散乱点云数据的曲率估算及应用》

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