使用Marlin1.1.x固件进行多电机控制（4轴联动+5个挤出机）

    有必要发一个博客，这几天做实验没啥进展，烦。写东西清理思路，整理思维。

     这篇博文为了交流，为两种读者，第一种是做3d打印机想要给机器增加5个挤出机的人，第二种是遇到运动控制任务但不想浪费时间从底层写起的开发者。文章如果出现错误和偏差请留言，我会改正，谢谢。

如果按照我的方式进行配置，基于mega2560+ramps1.4的微控制器将有以下运动控制功能

    其一，四轴联动功能，比如通过串口调试助手向板子发送“G1 X10 Y10 Z10 E100 F200”  主控所控制的xyze电机就会同时以一定速度用直线往一个地方走。其中G1的意义为直线插补，在xyz想要走出一条曲线是，总是要用多个直线去拟合为一个曲线，拟合次数越大，分辨率也就越大，相应的G代码的数量也就越多。F后面的数值指定了速度，越大越快。联动功能意味着在笛卡尔坐标系中的任意两点之间可以直线运动，不用浪费时间走直角。

如上图，不同分辨率的插补

其二，E轴切换运动，在代码中E轴如果要挤出1mm，就需要这一句“G1 E1 F200”用200的速度把E轴挤搞到1mm位置上。如此说来，假设有第二个挤出机只要动用“G1 E2 1 F200”是不是就把第二个挤出机挤出1mm了？                                                           噗噗噗，当然不是。启动第二个挤出机要单另拎出来一个“T1”,挤出机的顺序是0、1、2、3、4五个，那么要控制他们之前必须用T+编号来激活，不加编号默认是第一个挤出机。比如，应该第三个挤出电机运动，“T2”换行“G1 E10 F200”。切换运动控制模式节约了主控算力。可以用在很多简单的场合。

 

 

 

    1）准备材料

1.arduino mega2560一块

2.ramps1.4或者ramps1.5一块

3.电源，电机，驱动自备

4.arduino IDE 1.8.x

5.marlin固件 地址https://github.com/MarlinFirmware/Marlin

   2）介绍marlin固件

marlin固件为3D打印运动控制而生，可以同时进行三个温度pid控制，4轴联动控制，5挤出头切换控制。通过arduino的TTL串口通讯，接受G代码,可以轻松的完成复杂任务，自带路径规划和数据缓冲，可以轻易的更改步每毫米脉冲数，波特率。（arduino的串口通讯就是uart串口，如果上位机用python的pyserial包来写，可以衔接的算法和gui真的很多，如果安装在某些小型linux主板上，比如自带python的raspberry pi ，那么就可以很大程度上节约开发时间和机器空间，完成上位机下位机分离，上层逻辑和下层执行统一，对于医疗仪器，小型移液装置来说简直快的不要不要的）

下载固件，装好arduino ide，打开marlin.ino。配置好Configuration.h里面的文件，插上板子上传固件即可。

 

  3）configuration的文件配置重要部分如下（针对5个挤出机这一特性）

拓展板配置，ramps1.4/1.5都是填“-14-EFF”.只有一个挤出头。继续。。。

挤出机数量填5，往下继续

这句前面的“//”去掉使其生效

以上配置的意思是5个挤出机共用一个加热头，也就是五条线就往一个孔里桶（有点污。。。）某宝上有卖3合一挤出机的。

4）如果只是两个喷头好说，现在需要5个，针脚要重新指定。打开 pins.RAMPS .h这个文件，这里吧所有的步进电机信号的引脚的片选全部删除，按照下列方式复制黏贴

#define X_STEP_PIN         54
#define X_DIR_PIN          55
#define X_ENABLE_PIN       38

#define Y_STEP_PIN         60
#define Y_DIR_PIN          61
#define Y_ENABLE_PIN       56

#define Z_STEP_PIN         46
#define Z_DIR_PIN          48
#define Z_ENABLE_PIN       62

#define E0_STEP_PIN        26
#define E0_DIR_PIN         28
#define E0_ENABLE_PIN      24

#define E1_STEP_PIN        36
#define E1_DIR_PIN         34
#define E1_ENABLE_PIN      30

#define E2_STEP_PIN        40
#define E2_DIR_PIN         63
#define E2_ENABLE_PIN      42

#define E3_STEP_PIN        64
#define E3_DIR_PIN         59
#define E3_ENABLE_PIN      44

#define E4_STEP_PIN        57
#define E4_DIR_PIN         1
#define E4_ENABLE_PIN      58