1.9 Cubemx_STM32F4_57步进电机（一）----驱动代码

1、理论知识

见Cubemx_STM32F4 步进电机（一）基础知识
HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback函数，在函数内，我们读取当前定时器计数值保存在变量count（此时该值为500），并设置新的比较值为为count+Toggle_Pulse（即500+500=1000）。接下来，定时器继续计数，等到计数值到1000时，就又产生中断，翻转通道引脚，并把比较值设置为1500（1000+ Toggle_Pulse），如此循环执行……最终的效果也就在定时器通道引脚输出持续的脉冲信号，并且脉冲信号的周期为2* Toggle_Pulse，也就是通过改变Toggle_Pulse来改变脉冲频率。
假设：count = 65530（0xFFFA），Toggle_Pulse = 1000（0x03E8）
count+Toggle_Pulse = 66530（0x1 03E2）
由于定时器计数器和比较值是16位的，最大值只能是0xFFFF，计数溢出之后，会从0开始（0xFFFFF -> 0）。按照上面的计算结果，如果直接将66530（0x1 03E2）赋值给CCR，则实际上是将0x03E2 赋值给CCR，那么定时器下一次中断的时候就是在0x03E2，两次中断的时间就是（0x03E2 – 0 ） + （0xFFFFF – 0xFFFA） = 0x03E7(999) ,这里数值上不等于Toggle