imu相机标定_realsense435I标定及建立3d彩色地图过程记录

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

否则会imu率发布不稳定。

同时ubuntu18.04 5.4的内核目前对realsense435i支持不好，导致话题发布频率非常不稳定，导致相机标定不准

所以需要在ubuntu16.04上标定

目前测试过librealsense-2.31.0 及配套的realsense-ros-2.2.11测试标定relasense435i 是稳定的。

imu，双目，双目及imu标定

它们依次标定，标定得到的文件精确性都很重要，如果有一个标定结果做的不精确，都会导致vins_fusion 会漂的很严重，多次踩坑的血泪教训。但是每次几乎都是在ubuntu18.04上话题发布频率不稳定的情况下进行的，换到ubuntu16.04全部重新标定一次之后，成功了。

_测试用的历程：

标定imu：尽量标定40分钟以上，技巧：录制之后可以rosbag play -r 200 以200倍的速度播放

标定双目：

10hz

rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 10 /left_cam rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 10 /right_cam rosbag record -o stereo.bag /left_cam /right_cam

rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag ~/kalibr_workspace/src/bagfiles/d435i_stereo/stereo_calib_new/stereo_2020-07-07-03-38-39.bag --topics /left_cam /right_cam --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target ~/kalibr_workspace/src/bagfiles/april_6x6_50x50cm.yaml

标定双目和imu

30hz

rosbag record -o stereo_imu.bag /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw /camera/imu

kalibr_calibrate_imu_camera --target ~/kalibr_workspace/src/bagfiles/april_6x6_50x50cm.yaml --cam ~/kalibr_workspace/src/bagfiles/d435i_stereo/stereo_calib_new/result/camchain-d435i_stereo_new.yaml --imu ~/kalibr_workspace/src/bagfiles/d435i_stereo/imu_d435i.yaml --bag ~/kalibr_workspace/src/bagfiles/d435i_stereo/stereo_imu_calib/stereo_imu_2020-07-07-03-59-04.bag --bag-from-to 10 65

生成imu相对双目的位姿矩阵

​

请注意：实测发现

vins_fusion使用的时候使用的是cam to imu矩阵

否则会飘不稳定。

将得到的矩阵数值复制到realsense_stereo_imu_config.yaml中，同时estimate_extrinsic置为1,表示除了用矩阵计算之，还引入辅助估计纠正

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启动的时候：

rosrun vins vins_node ~/ws_vins_fusion/src/VINS-Fusion-master/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml

看看数据：

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几乎不怎么飘，如果标定的不准确，则数据很快会飘走，位移单位是m。

rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/ws_vins_fusion/src/VINS-Fusion-master/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml #启动回环检测

DenseSurfelMapping-VINS-supported的git clone下来编译之后，运行

roslaunch surfel_fusion vins_realsense.launch #建立3d彩色地图