gazebo学习笔记

本人用的ros版本是kinetic，因为比较穷。。所以就一直在找可以仿真的办法，gazebo虽然对机的性能要求比较高。。但是由于它实在好用也是选择这个试一试

1.首先安装turtlebot-gazebo，在gazebo环境下进行turtlebot的仿真
apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo
2.启动gazebo
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
会看到这样一张图
原链接

image.png

PS:刚打开的时候视角可能是俯视的，按住shirt然后鼠标左键就可以进行上下左右rotation了

3.启动键盘控制
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

接下来用键盘可以控制中间的小机器人行走以及转向

用命令
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
观察turtlebot 摄像机采集到的信息

rviz勾选左边的depthcloud可以看到，但是勾选image可能会看不到，记得切换一下topic，如果还是不行，尝试禁用一下usb驱动

4.成品

Screenshot from 2017-09-15 17-04-21.png

左上角是gazebo，右边是rviz，左下角是键盘控制，可以很清楚的看到rviz中观察到的环境，rviz左下角生成的image和gazebo中摄像机正对着的两个物体是一致的