Python+树莓派 制作手机遥控小车

今天跟大家分享一个利用树莓派和L298N模块制作手机遥控小车的程序。具体小车的硬件链接我将不再这里赘述，网上会搜索到很多教程。在这只和大家交流分享利用Python实现的程序代码。先上一张效果图。

树莓派小车.jpg

1.程序思路：
（1）在树莓派上编写一个控制小车运行的文件index.py。
（2）在树莓派上利用Python的bottle库建立web应用服务，运行main.py。
（3）在手机浏览器访问树莓派上的遥控器网页index.html，实现与index.py程序交互，进而控制小车运行。

2.程序文件：
（1）控制小车运行的Python文件：index.py

#!/usr/bin/env python3
from bottle import get,post,run,request,template
import RPi.GPIO as GPIO
import time
IN1 = 11
IN2 = 12
IN3 = 13
IN4 = 15
def init():
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)
# 前进
def forward(tf):
    GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
    time.sleep(tf)
    GPIO.cleanup()
# 后退
def down(tf):
    GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
    time.sleep(tf)
    GPIO.cleanup()
# 左转弯
def left(tf):
    GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
    time.sleep(tf)
    GPIO.cleanup()
# 右转弯
def right(tf):
    GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
    time.sleep(tf)
    GPIO.cleanup()
# 停止
def stop():
    GPIO.output(IN1,False)
    GPIO.output(IN2,False)
    GPIO.output(IN3,False)
    GPIO.output(IN4,False)
    GPIO.cleanup()
@get("/")
def index():
    return template("index")
@post("/cmd")
def cmd():
    print("按下了按钮: "+request.body.read().decode())
    init()
    sleep_time = 1
    arg = request.body.read().decode()
    if(arg=='up'):
        forward(sleep_time)
    elif(arg=='down'):
        down(sleep_time)
    elif(arg=='left'):
        left(sleep_time)
    elif(arg=='right'):
        right(sleep_time)
    elif(arg=='stop'):
        stop()   
    else:
        return False
    #return "OK"
run(host="0.0.0.0",port="8080")

（2）建立Web服务的Python文件：main.py

#!/usr/bin/env python3
from bottle import get,post,run,request,template
@get("/")
def index():
    return template("index")
@post("/cmd")
def cmd():
    print("按下了按钮: "+request.body.read().decode())
    #return "OK"
run(host="0.0.0.0",port="8080")

main.py

（3）控制小车的网页html文件：index.html

网页遥控器.png

3.程序原理及代码解析
（1）main.py 文件中通过使用Python最轻量级的web框架bottle在树莓派上建立web应用服务，并设置服务开放的端口号为8080，进而实现通过手机等客户端访问树莓派上的html网页文件。
（2）index.py 文件中通过引用Python的GPIO库，实现通过树莓派的11、12、13、14号GPIO接口链接控制L298N模块，进而控制小车的马达实现小车的运动。
（3）index.html通过使用js的click事件，检测网页中的button点击情况并反馈给index.py文件，从而实现通过点击按钮实现对小车的控制。
（4）以上三个文件需放置到同一文件路径下。
在这里推荐一篇bottle框架学习文章：Bottle手册(0.13-dev)中文翻译r