04论文阅读与分享————2020年IEEE_六自由度机械臂轨迹规划调研

1． Robot Time-Optimal Trajectory Planning Based on Improved Cuckoo Search Algorithm
创新点：改进cuckoo搜索算法
基本方法：3-5-3多项式插值函数/UR/对比改进cuckoo和传统cuckoo，pso，genetic算法
背景：纯算法
2． Time-Optimal Trajectory Planning of Industrial Robot based on Improved Particle Swarm Optimization Algorithm
创新点：黄金分割法改进pso
基本方法：用来处理时间规划问题
背景：纯算法

3． Trajectory Planning in Joint Space for a Pointing Mechanism Based on a Novel Hybrid Interpolation Algorithm and NSGA-II Algorithm
创新点：7-4-7混合插值
基本方法：混合插值得到优化轨迹/NSGA-II进行时间加速度冲击的多目标优化
4． Time-optimal Trajectory Planning of Dulcimer Music Robot Based on PSO Algorithm
基本方法：用改进pso算法对插补时间进行优化/matlab进行仿真
背景：扬琴机器人
5． Trajectory Generation Module Design for Robot Manipulators
创新点：轨迹规划器（移植性/通用性）
基本方法：B样条/2步规划→先生成点，插入时间
背景：纯算法
6． Design and Construction of a 6 DOF Robot with Ability to move the TCP in Continuous Trajectories
创新点：直线，圆弧轨迹的连续运动
基本方法：梯形插值、牛顿-欧拉公式的逆运动学模型
背景：纯算法

7． Research on trajectory planning method of dual-arm robot based on ROS
基本方法：ROS/moveit/直线加圆弧/无物理仿真
背景：纯算法
8． Robot spray painting trajectory optimization
基本方法:将所有轨迹段的位置和持续时间作为优化变量
背景：喷涂机器人
9． Real-time trajectory scaling for robot manipulators
基本方法：反馈轨迹缩放→添加内部速度反馈
背景：纯算法
10． Path planning based on the analytical inverse kinematics of the rail-mounted industrial robot for continuous- trajectory tracking
创新点：6DOF机械臂安装在轨道上/系统冗余
基本方法：基于工作空间的RMIR解析冗余解
背景： 汽车生产线
11． A New Method to Reduce Energy in Trajectory Planning
基本方法：低通滤波处理笛卡尔轨迹→让开始和结束阶段点更加密集
背景：纯算法

12． A Heuristic Rapidly-Exploring Random Trees Method for Manipulator Motion Planning
创新点：PBG-RRT规划路径
基本方法：非均匀B样条采插值/ROS仿真
背景：纯算法
13． A Discrete-Jointed Robot Model Based Control Strategy for Spatial Continuum Manipulators
创新点：六自由度连续体机械臂
基本方法：虚拟机器人逆运动学/控制器设计
背景：纯算法
14． Research on trajectory planning method of dual-arm robot based on ROS
创新点：双臂机器人
基本方法：笛卡尔（直线和圆弧）/moveit的API/rviz显示
背景:纯算法
15． A Deep Learning-Based Autonomous Robot Manipulator for Sorting Application
创新点：深度自主学习机器人
基本方法：目标检测/姿态估计/轨迹生成/目标排序任务
背景：纯算法
16． Planning Maximum-Manipulability Cutting Paths
创新点：视觉进行约束运动规划
基本方法：利用弯路避免奇点/多目标优化
背景：纯算法
17． Kinematics modeling and analysis of deep-sea hydraulic manipulator
基本方法：DH参数法/蒙特卡洛法计算云点图
背景：深海液压机器人
18． Dynamic Modeling and Analysis for 6-DOF Industrial Robots

基本方法：牛顿方程&欧拉方程计算力和加速度/外推法/内部迭代/动力学方程/
背景：纯算法