ROS2在win10下的安装与测试

之前在ubuntu下安装了ros1的kinetic版本，用了有5个月了，也算是大部分操作都熟悉了。这两天考虑到ROS2出了也有一段时间，而且将来或许会对自己提供一定的帮助，所以想着在win10下搞个ROS2玩玩。

主要参考了以下两篇博客：

win10 安装 ros2.0---ROS Bouncy

Windows10下ROS2安装体验

其实主要按照官网的步骤来进行就好了，官网链接。

1.安装Chocolatey。

它的功能和ubuntu下的apt-get相似，能直接在windows下通过命令下载与管理软件包。习惯了apt-get以后发现这种功能真是方便的一匹。

安装过程呢，很简单，管理员模式打开cmd，运行指令

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

等待安装完成就好了。

2.通过刚才安装好的Chocolatey安装python

choco install -y python

3.安装OpenSSL

通过链接下载

在下图中找到Win64 OpenSSL v1.0.2，点击下载

下载完成后，按照默认步骤安装。安装完成后在cmd中运行指令：

setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

或者也可以在我的电脑-属性-高级系统设置-高级-环境变量中，在系统变量中新建一个变量OPENSSL_CONF，值设置为C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

设置完这个变量后，在变量Path中添加一个值：C:\OpenSSL-Win64\bin\

4.安装VS

这里有两种选择，如果使用Ardent 或者更早的版本，下载VS2015。如果使用Bouncy或之后的版本，下载VS2017。我打算使用Bouncy，所以下载了VS2017，还把原来电脑上的VS2015和VS2010全卸了，真是吃饱没事干- -。

安装过程这里就不再多说，相信网上看看都能看懂。

5.安装DDS

虽然官网上说可选但是我还是全都装了

a.Adlink OpenSplice

在这个链接中下载最新的对应自己VS和电脑位数的版本，下载完成后解压。并添加名为OSPL_HOME的系统环境变量，其值为release.bat文件所在的路径。

b.RTI Connext

到这个地址下，先注册一下，会给你的邮箱发一个License文件。然后点击链接下载。下载并解压完成后会有四个文件。接下来按如下步骤操作：

6.安装openCV

在这里下载openCV3.4.1并解压到C:\opencv，然后运行命令：

setx -m OpenCV_DIR C:\opencv

如果要用ardent 以及更早的版本，需要下载旧版本的openCV，这个。同样也要设置环境变量。

7.添加依赖

安装CMake：

choco install -y cmake

在环境变量Path中添加路径C:\Program Files\CMake\bin

然后到这里下载这四个包：

asio.1.12.1.nupkg

eigen-3.3.4.nupkg

tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg

tinyxml2.6.0.0.nupkg

下载完成后，以管理员权限打开cmd，运行命令：

choco install -y -s   asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2

PATH\TO\DOWNLOADS\是你下载的这些包的存放路径。这里要注意上面的<>括号是不需要的，我一开始不知道就运行后一直显示： 

拒绝访问。

结果因为这个搞了半天。

还要下载一些python的依赖。运行命令：

python -m pip install -U catkin_pkg empy git+https://github.com/lark-parser/[email protected] pyparsing pyyaml setuptools

还有rqt的依赖

python -m pip install -U pydot PyQt5

8.好了，前面的准备内容做完了，接下来可以开始下载ROS2了。

在这里下载相应的文件并解压到C:\dev\ros2下。

9.配置ROS2环境

打开cmd，运行命令：

call C:\dev\ros2\local_setup.bat

call "C:\opensplice69\HDE\x86_64.win64\release.bat"

这里就和ubuntu里的source命令是一个作用。

10.到这里就算是大功告成了。我们可以来试一个栗子。

打开两个cmd分别运行

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener

可以得到

最后要说的是，在安装过程中一定要注意环境变量的设置，不要有遗漏，不然找起来还要花一番功夫。还有现在这种情况，每次打开cmd都需要call一下，之后的设置之后再说吧。总的说来，再win10下的安装还是蛮麻烦的，不过也不难，细心一点就好了。