ubuntu 16.04安装ros-kinetic

声明：

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本文档内所有内容为本人在网上多处收集整理而得，虽略有改动，但仍不敢贪他人之功。
另： 本文档是本人为学习所用，并无任何牟利之心，也无任何偷盗他人劳动成果之意。特此说明。

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1、更换镜像源

为了快速且安全，建议在一开就更换距离当前所在最近的镜像源。

打开setting，接着打开software&update，看到download from，点击并选择other，然后点击select best，等待一两分钟后选择系统找到的最好的那个源。

2、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、 设置Key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、 更新package

sudo apt-get update

5、 安装ros kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6、 初始化rosdep（这一步极有可能出现问题，看本文最后的解决方法）

sudo rosdep init
rosdep update

7、 配置ros环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、 安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9、 测试ros是否安装成功

（1）打开新终端，输入命令 roscore，看到显示了ros的版本号、节点、端号内容等

（2） 再打开一个新终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现一个新窗口，里面有一只小乌龟

（3） 再次打开一个新终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可以使用方向键控制小乌龟运动

（4） 再次打开一个新终端，输入

rosrun rqt_graph rqt_graph

查看ros节点信息

$$进行到此，大功告成$$

问题解答：

1、 若是在执行sudo rosdep init 时出现如下问题

ERROR:cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Websitemay be down.

不用担心，可以多试几次，一般这一步不会有大问题

2、 若是在执行rosdep update时出现了time out（超时连接）的问题

移去原先初始化时下载的文件

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

更新软件包

sudo apt-get update

重新初始化

sudo rosdep init

重新运行rosdep update

rosdep update

如果做了这些仍然出现time out的问题，那么很可能是连接时长的问题，需要修改rosdep的连接时长，按照下面的做

1. 更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了。（我直接扩大了10倍，改成了150.0）
2. 分别运行以下命令

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

在打开的文件中，找到DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0这一句，把15.0调大。
然后重新运行rosdep update。多试几次，即便失败了好多次，也要再多试几次，真的可以的。（除此之外也没有办法了）