AUTOSAR中CAN通信栈简介(二)
4. PduR简介
➢PDU Router主要为通讯接口模块(CANIF) 、传输协议模块(CAN TP、J1939TP)、诊断通讯管理模块(DOI、 J1939DCM)以及通讯模块(COM、LDCOM) 以及IPDUM、SEC0C等 模转提供基于1 -PDU的路由服务。
4.1 PduR功能
➢PDUR状态管理
➢Routing Table路由表
➢I-PDU的路由功能(核心)
➢7ero Cost Operation概念
➢Routing path groups慨念
➢错误分类
4.2 PduR功能简介
4.2.1 PduR状态机
4.2.2 Routing Table路由表
➢Routing Table 由I-n个Routing Paths组成，每个Routing Path由I个Src Pdu和1-n个Dest Pdus组成。
➢只有当PDUR配置为Zero Cost Operation时才可不需要路由表。
4.2.3 I-PDU的路由功能
➢I-PDU的Rout ing Path根据路由方向分为3种:接收路由、发送路由、网关路由，其中接收路由和网关路由可合并。
➢接收路由:
①IF路山，Sre Pdu关联PDUR下层IF模块(如CanIf)，Dest Pdus关联到PDUR上层模块(如Dcm) :
②TP路由，Src Pdu关联PDUR 下层TP模块( 如Canlp)，Dest Pdus中只能关联到一个PDUR.上层模块(如Dcm)。
➢发送路由:
①IF路由， Sre Pdu关联PDUR上层模块(如Com) ，Dest Pdus关联到PDUR下层模块(如CanIf) ;
②TP路山， Sre Pdu关联PDUR上层模块(如Dcm)，Dest Pdus关联到PDUR下层模块(如CanTp) , 只有单帧才可1:n TP传输: .
➢网关路由:
①IF路由， Sre Pdu关联PDUR F层模块(如CanIf) ，Dest Pdus关联到PDUR F层模块(如CanIf、1inIf) ;
②TP路山，Sre Pdu关联PDUR 下层模块( 如CenTp)，Dest Pdus关联到PDUR 下层模块(如CanTp. linTp)，TP网关时可以通过配置阙值实现"gateway on the fly" ;
4.2.4 Zero Cost Operation概念
➢当PDUR上下层模块唯一-对应，不需要网关功能，这时PDUR可以选择“零消耗”模式，该模式下“相当于没有PDUR模块”
➢在该模式下，COM与CANIF唯一 对应，DCM与CANTP唯- -对应，JI939DCM与J1939TP唯一对应， PDU的传输“透过”PDUR模块。
4.2.5 Routing path groups概念
➢Routing path groups的概念理解为-组Routing path不大恰当，应理解为- -组Dest Pdus。
A routing path group is a group of I-PDU that can be disabled and enabled during runtime. The group contains the destination I-PDUS and not the routing path itself.
➢PduR_ EnableRouting/ PduR DisableRouting可 使能不使能Routing path group中包含的Dest Pdus。
➢对于不属于任何Ruting path group的Dest Pdus, 其状态一 直为Enable, 不会改变。
5. Com简介
5.1 Com概述
➢AUTOSAR COM模块主要处理信号的接收和发送功能，并为RTE层提供信号接收和发送接口函数。
➢ALTOSAR COM集成了OSEK CoM3. 0. 3标准的大部分功能，并在此基础上扩展了信号网关，信号组等功能。
5.2 Com功能
➢将signalg封装到I PDUs中发送
➢将接收到的I PDUs解包成signals,供RTE获取
➢signals的网关功能
➢signal groups的网 关功能
➢I-PDU通信控制， 通过Com_ IpduGroupControl实现
➢发送请求触发多次发送(Direct/Mixed发送模式 F)
➢Minimum Delay Timer (MIDT) I- PDU发送最小间隔时间
➢Deadl ine moni toring (D0)收发signals的超时监控
➢接收si gnalsi过滤，发送signals滤波计算IMC
➢各种通知机制
➢提供sigmals初始值/无效值/更新bit机制
➢字节大小端选择
➢有符号数据类型signals接收时符号位扩展
➢每个发送I-PDU可配1-2种发送模式
➢支持大数据I-PDU，动态长度I-PDU收发
➢支持1-PDU counters, 支持通信保护(发送时基于PDUR1:n实现)
5.2.1 Signal类型
➢信号种类:一般信 号signal,信号组signal group,组信号group signal,描述信号description signal;
➢支持的信号types
5.2.2 Signal对齐方式
➢信号封装/解封涉及到byte的大小端
➢小端
➢大端
5.2.3 Signal过滤
➢接收到的signal值为-3，该信号bit size为10，类型为sintl6
➢从I-PDU中解 析出来的数据为11111101，需要扩展为11111111011
➢滤波方式:
●ALWAYS
●NEVER
●MASKED_ NEW_ EQUALS_ x
●MASKED NEW_ DIFFERS X
●MASKED_ NEW_ DIFFERS MASKED_ OLD
●NEW_ IS_ WITHIN
● NEW_ IS_ _OUTSIDE
●ONE_ EVERY_ N
➢TxRx signal滤波不同的作用
①Rx signal滤波是过泌掉不想要的signal值:
②Tx signal滤波为计算出各个signa1的TMC值，每个Tx I-PDU中所有signal的TMCs.决定其TMS，根据TMS选择I-PDU的发送模式( 当配置了2种发送模式时）。
5.2.4 Transfer Property
➢发送信号的传输属性Com Transfer Propety
①PENDING
②TRIGGERED
③TRIGGERED_ ON_ CHANGE
④TRIGGERED ON_ CHANGE_ WITHOUT REPETFTION
⑤TRIGGERED_ WITHOUT_ REPETTION
5.2.5 Update Bit
➢当信号配置了updata bit时， 在更新发送信号时需要置1;只有当接收信号的updata bit置1，才会执行正常信号接收流程，否则该信号被舍弃。.
5.2.6 Signal网关
➢Rx I-PDU中signal/group signal/ strouce description signal网关到Tx I-PDU中signal group signal dest description signal:
➢Rx I-PDU中signal group网关到Tx I-PDU中signal group,其包含的group signals顺序要相同。
5.2.7 IPDU的发送模式及方式
➢发送I-PDU可配置1-2种发送模式:
ComTxModeTrue和ComTxModeFalse，当有2种模式时根据TMS来选择哪种模式进行发送;
➢每种发送模式中可选择4种发送方式: .
①DIRECT
②MIXED
③NONE
④PERIODIC
5.2.8 IPDU的序列控制
➢发送IPDU:
I-PDU发送 请求成功后( 调用PduR CouTransut返回E. OK)，coumter加1. 对于通过Com_ TiggerTansmit发送I-PDU.其counter不加1。
➢接收I-PDU:
I-PDU itialized by Com Init or renitiaized by Com. IpduGroupC ontrol with parameter Iitialize set to true，这时任何counter值的I-PDU都接收，并其该counter加1作为下一个接收I-PDU的期望counter:
5.2.9 IPDU的序列控制
➢如果收到的counter与期望的counter不匹配，调用配置的通知接口ComIPduCoumterErorNotification;
➢coumter值的翻转， 假如coumter配置为4个bit，期望coumter为15之后翻转到0;
➢counter阀值 及匹配算法
举例:期望counter为5， 阀值为2，则当接收到的counter为5/6/7都是OK的。
5.2.10 IPDU通信保护
➢通信保护功能的实现依赖f1-PDU序列控制功能，这时counter的阀值ComIPduCounter Threshold必须配为0。
➢发送I-PDU
通过PDUR中1：n(2-3)路由实现。
➢接收I-PDU
当成功接收ComIPduReplicationQuorum个I-PDU时（counter通过，PDU数据完全一致）才执行I-PDU正常接收流程。
6. LdCom概述
➢AUTOSAR LDCOM模块可认为是功能及其简单的COM模块，在RTE与PDUR之间起过渡作用。
➢AUTOSAR LDCOM中每个PDU只包含- 一个字节对齐的signal, LD (large data)这里指的是signal特性。
➢PDU报文的封装与解析、发送的时机在应用中实现。