CARLA 学习笔记 2：CARLA Quick start 安装

Quick start 安装使用预打包版本的CALA。 内容包含在无需安装构建即可自动运行的捆绑包中。 API可以完全访问，但高级自定义和开发选项不可用。
安装版本： CARLA 0.9.8

1. 安装命令总结

# Install required modules Pygame and Numpy. 
 pip install --user pygame numpy

# Option A) deb package installation of CARLA 0.9.8 (only Linux)
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 304F9BC29914A77D &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.8/ all main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla/bin
./CarlaUE4.sh
# To install CARLA  0.9.7 instead of 0.9.8
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys DB53A429E64554FC &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.7/ all main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla/bin
./CarlaUE4.sh

# Option B) GitHub repository installation
#   Go to: https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md
#   Download the desired package and additional assets. 
#   Extract the package. 
#   Extract the additional assets in `/Import`
#   Run CARLA (Linux)
./CarlaUE.sh
#   Run CARLA (Windows)
> CarlaUE4.exe

# Run a script to test CARLA
cd PythonAPI/examples
python3 spawn_npc.py

2. 要求

快速入门安装使用预打包的Carla版本。 内容包含在无需安装构建即可自动运行的捆绑包中。API 可以完全访问，但高级自定义和开发选项不可用。
这些要求比 build 安装的要求更简单。

• 服务器端：要运行高度逼真的环境，至少需要4 GB的GPU。 强烈建议使用专用GPU进行机器学习。
• 客户端： 通过命令行访问API需使用Python。 另外，互联网连接良好，并且有两个TCP端口（默认情况下为2000和2001）。
• 系统要求： 任何64位操作系统都应该都能运行CALA。
• 其他要求： 两个Python模块：PyGame用于直接使用Python创建图形，Numpy
  用于微积分计算。

3. 安装步骤

1. 安装 python 依赖

要使用pip安装这两个模块，请运行以下命令：

pip install --user pygame numpy

2. CARLA 安装

安装Deb是获取Linux最新版本的最简单方式。
下载GitHub存储库以获取特定版本或Windows版本的CARLA。

小贴士：安装包较大(3.2G)，推荐使用迅雷等工具下载Github上的安装包。

a) deb CARLA 安装

添加 CARLA 0.9.8 repository 到系统.

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 304F9BC29914A77D &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.8/ all main"

安装Carla并检查/opt/文件夹中的安装。

sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla

b) GitHub repository 安装

CARLA repository：https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md
存储库包含可用的模拟器的不同版本。 开发和稳定部分列出了不同官方版本的包。 版本越晚，试验性越强。 nightly build 是当前开发的版本，因此也是最不稳定的。

每个版本可能有许多文件。 该软件包是名为CARLA_version.number的压缩文件。 其他元素，如Town06_0.9.5.tar.gz是附加贴图。

下载并解压缩发布文件。 它包含模拟器的预编译版、Python API模块和一些用作示例的脚本。

3. 安装 additional assets

additional assets 在CARLA中以压缩包文件的形式分发。 例如，一些版本提供了前面提到的附加地图。 要在Carla中使用它们，请下载软件包并将其移动到/Import文件夹，然后运行以下脚本将其解压缩。

> cd ~/carla
> ./ImportAssets.sh

4. 运行CARLA

在CARLA主文件夹中打开的终端。运行以下命令以执行包文件并启动仿真：

# Linux:
> ./CarlaUE4.sh
# Windows:
> CarlaUE4.exe

注意：在Deb安装中，CarlaUE4.sh将位于/opt/carla/bin/中，而不是通常所在的carla/主文件夹中。

打开仿真器后将会弹出一个包含城市风景的窗口。 这是旁观者视图。可以按住鼠标拖动改变视角，使用WASD键在前后左右平移。

我们将视角移动到高处，可以发现默认的场景是一个小镇：

服务器的仿真器现在已经在运行中，等待客户机连接并与世界交互。

现在是开始运行脚本的时候了，在CARLA主文件夹打开终端输入以下命令：

# Go to the folder containing example scripts
cd PythonAPI/examples
python3 spawn_npc.py

这个脚本会加载一些NPC：

命令行选项

启动CARLA时，有一些配置选项可用：

• carla-rpc-port=N ：侦听端口N处的客户端连接。默认情况下，流式端口 Streaming port 设置为N+1。
• carla-streaming-port=N ：指定用于传感器数据流的端口。 使用0获取随机未使用的端口。 第二个端口将自动设置为N + 1。
• quality-level={Low,Epic} ：更改图形质量级别。 有关详细信息，请参阅渲染选项。
• UE4命令行参数的完整列表。 UE提供了很多选项。 但是，并非所有这些命令都可以在CARLA中使用。

使用实例：

./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000

PythonAPI/util/config.py脚本提供更多配置选项：

./config.py --no-rendering      # 禁用渲染
./config.py --map Town05        # 更改地图
./config.py --weather ClearNoon # 更改天气

./config.py --help # 检查所有可用的配置选项

5. 更新CARLA

打包版本不需要更新。 内容是捆绑的，因此与特定版本的Carla捆绑在一起。 每次发布版本时，都会更新存储库。 要运行此最新版本或任何其他版本，请删除以前的版本，然后安装所需的版本。