windows下 VNCviewer访问TX2

补上SSH的不足,在上一篇文章中笔者使用SSH访问TX2,虽然可以管理文件且流畅,但由于不能打开rviz,笔者无法进行工作。为此尝试了VNC。

VNC是一个开放的协议,实现的客户端有很多。但是比较各个实现之后,目前最好的就是x11vnc。这个程序不仅不收费,是开源的,而且还支持opengl程序。比如rviz之类的程序也可以正常打开了。(笔者先是下载了vnc4server,但由于其还是不能打开rviz,果断卸载,下载了x11VNC)

一、在TX2上安装X11VNC

sudo apt-get install x11vnc

安装好后,在搜索中找到X11vnc service,进行密码设置。

二、修改配置文件(没有的话直接创建一个)

sudu gedit /lib/systemd/system/x11vnc.service
#USERNAME是你的用户名
[Unit]
Description=Start x11vnc at startup.
After=multi-user.target

[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /home//.vnc/passwd -rfbport 5900 -shared

[Install]
WantedBy=multi-user.target

三、在windows上下载VNC viewer

打开后直接输入TX2的ip即可连接。

注意:同ssh一样,主机和TX2仍然需要在同一局域网下

四、在TX2设置自动确认连接

在搜索里找到Desktop sharing,在security里选择第三项。

windows下 VNCviewer访问TX2_第1张图片

如果不设置,每一次连接TX2都会上出现如下画面,问你是否允许另一台电脑访问你

windows下 VNCviewer访问TX2_第2张图片

 至此,便可在windows下远程访问TX2,并打开rviz进行建图。

五、连接速腾激光雷达

5.1 查询静态ip:

windows下 VNCviewer访问TX2_第3张图片

可以看到我的静态ip是192.168.1.102,这是根据速腾激光雷达的属性配置的,为了以后不用每次重启都配置,这里我将其固定。如果你还未将静态ip配置过,使用下面方法进行配置。 

gedit /etc/network/interfaces

在打开的文档里添加
# The loopback network interface
auto lo
iface lo inet loopback
# The primary network interface
auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
# dns-nameserver 8.8.8.8
dns-nameserver 8.8.8.8
#修改后重启网路
sudo /etc/init.d/networking restart
#再查看eth0后的ip地址是否已经修改,不放心可以重启电脑后再查看

至此,已经将TX2的进静态ip固定好了。启动雷达建图的操作见之前的文章。

基于ros 在TX2上装速腾聚创16线激光雷达RS-LiDAR_santututu39的博客-CSDN博客

小结:

1、SSH的好处是极度流畅,在需要对TX2的文件进行管理或者下载上传时,这无疑是最佳选择,但由于不是直接界面化,某些操作无法完成(网上有大神好像也能用SSH打开rviz并进行建图等等,你可以试试)

2、VNC的好处是直接将TX2的桌面投屏到主机上,对于室外采数据极为方便。向日葵、teamviewer等远程控制软件均差不多,但安装的依赖坑实在太多,VNC比较简单。

你可能感兴趣的:(TX2,技术交流,windows,ssh,运维)