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1.髋关节(3个自由度)(1)运动学必要性#髋关节自由度:yaw,roll,pitchhip_dofs=["l_hip_yaw","l_hip_roll","l_hip_pitch"]三维空间定位:髋关节是腿部与躯干的连接点,需要完成以下动作:Yaw(偏航):左右摆动(如犬类转弯时)Pitch(俯仰):上下摆动(如跨越障碍物)Roll(滚转):抗侧向力(如斜坡行走时的姿态调整)运动范围示例(以波士
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当大型语言模型在文本的海洋中纵横捭阖,生成式AI在数字画布上挥洒创意时,人工智能仍有一个根本性的疆域尚未完全征服——真实的三维物理世界。理解一个苹果,不能仅靠词向量坐标;学会行走,无法通过阅读说明书达成;在拥挤的街道导航,远非处理符号逻辑那般简单。智能的进化,自生命诞生之初,便与具身性(Embodiment)和环境交互(Interaction)密不可分。我们的认知、学习、乃至意识的雏形,都源于身体
- 人形机器人运动控制技术演进:从强化学习到神经微分方程的前沿解析
1.引言:人形运动控制的挑战与范式迁移人形机器人需在非结构化环境中实现双足行走、跑步、跳跃等复杂动作,其核心问题可归结为高维连续状态-动作空间的实时优化。传统方法(如基于模型的预测控制MPC)依赖精确的动力学建模,但在实际系统中面临以下瓶颈:模型失配:复杂接触动力学(如足-地交互)难以显式建模;计算瓶颈:高维非线性优化难以满足实时性需求;环境扰动敏感:传统控制器对未知干扰的鲁棒性不足。近年来,以强
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目录文章目录前言一、python的语言特性1、语法简练2、解释型语言2.1解释型语言特点2.2编译型语言特点2.3执行效率比较3、标准库/第三方库4、支持面向对象二、windows常用命令三、程序的基本组成1、输入input2、运算3、输出print总结前言开始学习python的第一课一、python的语言特性1、语法简练变量不需要声明类型2、解释型语言2.1解释型语言特点需要解释器通过解释器逐行
- 扣带回灰质体积:双任务步态与痴呆发病关联的关键中介
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扣带回灰质体积介导双任务步态与痴呆发病的关联研究背景与核心问题随着全球人口老龄化,痴呆已成为重大公共卫生挑战,而轻度认知障碍(MCI)作为正常认知与痴呆的过渡状态,是早期干预的关键窗口。双任务步态测试(行走时执行认知任务)中出现的高双任务成本(DTC,即步态速度较单任务时减慢≥20%),已被证实与MCI患者进展为痴呆的风险升高相关,但这一关联的神经机制尚不明确。本研究旨在探索脑灰质体积减少和运动皮
- 量学云讲堂王岩江宇龙2025年第58期视频 主课正课系统课+收评
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量学云讲堂王岩江宇龙2025年第58期视频主课正课系统课+收评资源简介:课程目录:江宇龙课程31枫林阳-股票走势中多空必争的关键要地(1).mp432枫林阳-关键要地的直观表现之画线标准.mp433枫林阳-提纲举领之量线学习的要点纲要.mp434枫林阳-主力攻防量线的体系和搏动脉象.mp4主课第一课:伏击涨停最精准的测庄标尺.mp4第二课:伏击涨停的法宝.mp4第三课:伏击涨停的动力源.mp4第四
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一、判断题1.Web组件提供具有网页显示能力,@ohos.web.webview提供web控制能力。正确(True)错误(False)回答正确A2.同一页面的多个Web组件,必须绑定不同的WebviewController。正确(True)错误(False)回答正确A二、单选题1.下列关于Web组件的属性,描述错误的是?A.fileAccess设置是否开启应用中文件系统的访问。$rawfile(f
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一、单选题268.碗扣式(普通型)脚手架的组合形式是( )m。A.1.8×1.2×1.8B.1.2×1.2×1.8C.2.4×1.2×1.8答案:B269.钢管外径负误差不大于( )㎜。A.0.3B.0.5C.0.7答案:B270.水平安全绳仅作为高处作业人员行走时保持重心平衡的扶绳,严禁作为( )悬挂点、钩挂点使用。A.安全带B.安全网C.安全锁答案:A271.进入施工现场的所有人都得佩戴
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6月27日-28日,IvorySQL2025生态大会暨PostgreSQL高峰论坛将在济南盛大开幕!日前,我们已公布大会的部分议程,有没有让你心动呢?从隆重的开幕仪式到多样的前沿技术分论坛,再到独特的参会体验,这场盛会将带来哪些惊喜呢?本篇文章就为你逐一揭晓。主论坛重磅仪式,开启开源新篇章6月27日上午,主论坛将举行『泰山开源技术孵化器发布仪式』。该孵化器由齐鲁软件园、山东省开源生态促进会(筹)、
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应用程序框架基础第一课:HarmonyOS简介本篇是初级认证考试考纲的第一课,以我们对当代教科书和一些课的认知来看,从标题,我们很容易就能猜到这堂课的主要内容:这个框架是什么,为什么要用,用它有什么好处,它能解决什么问题,以及它怎么遥遥领先于同行(不是)学习方法由于作者有其他相关经验,所以直接从习题开始看起,若是0经验的小伙伴们,建议还是先看看课跟课件再看习题。学习过程首先判断题:“一次开发,多端
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Rust在windows下第一课,编译报错:cargobuildCompilingrsj-kvv0.1.0(D:\workspace\git\rsj-kv)error:linker`link.exe`notfound|=note:系统找不到指定的文件。(oserror2)note:themsvctargetsdependonthemsvclinkerbut`link.exe`wasnotfound
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大家好,我是爱编程的喵喵。双985硕士毕业,现担任全栈工程师一职,热衷于将数据思维应用到工作与生活中。从事机器学习以及相关的前后端开发工作。曾在阿里云、科大讯飞、CCF等比赛获得多次Top名次。现为CSDN博客专家、人工智能领域优质创作者。喜欢通过博客创作的方式对所学的知识进行总结与归纳,不仅形成深入且独到的理解,而且能够帮助新手快速入门。 本文主要介绍了Excel数据分析实战的第一课:Ex
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Hadoop的第一课总是MapReduce,但是往往我们每次都是使用自带的例子跑一遍MapReduce程序,今天总与自己写了一个完整的程序。技术有限,多多指教。1.导Jar包,将Hadoop的Jar导入到你的工程2.开始写自己的主类,分为3个类。第一个类WordcountMapperpackagecn.itcast.bigdata.mr.wcdemo;importjava.io.IOExcepti
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一、数据预处理的重要性在数据科学项目中,约60%的时间都花费在数据清洗和预处理阶段。原始数据往往存在缺失值、异常值、不一致格式等问题,就像未加工的矿石需要经过多道工序才能变成有用材料。本文将系统介绍如何用Python两大核心库——NumPy和Pandas完成这些"数据精炼"工作。二、NumPy数据处理基础2.1多维数组创建importnumpyasnp#创建3×3随机矩阵data=np.rando
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✨个人主页欢迎您的访问✨期待您的三连✨✨个人主页欢迎您的访问✨期待您的三连✨✨个人主页欢迎您的访问✨期待您的三连✨一、领域概述与技术特点步态识别(GaitRecognition)作为生物特征识别的重要分支,是通过分析人体行走姿态进行身份识别的技术。与其他人脸、指纹等生物识别技术相比,步态识别具有非接触、远距离、难伪装的独特优势,在安防监控、医疗健康等领域展现出巨大价值。技术核心特点:非侵入性:有效
- cdn简单理解_cdn-1:cdn使用的基础架构集成方案与成本控制方案
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原创;微信公众号:千里行走;受限图片大小限制,有些图片不是很清晰,可以到微信公众号查看;目录(1).方案架构图(2).要点概述1.cdn发布微服务2.caf-(cdn/oss)-module3.CDN的L1,L2节点概念,以及回源概念(3).CDN成本问题概述(4).简单聊一聊我们做事的出发点1.效率与成本2.对于架构师(5).聊一聊对CDN优化后的效果(6).题外话正文(1).方案架构图受限于图
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小明冒充X星球的骑士,进入了一个奇怪的城堡。城堡里边什么都没有,只有方形石头铺成的地面。假设城堡地面是nxn个方格。【如图1.png】所示。按习俗,骑士要从西北角走到东南角。可以横向或纵向移动,但不能斜着走,也不能跳跃。每走到一个新方格,就要向正北方和正西方各射一箭。(城堡的西墙和北墙内各有n个靶子)同一个方格只允许经过一次。但不必做完所有的方格。如果只给出靶子上箭的数目,你能推断出骑士的行走路线
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本文还有配套的精品资源,点击获取简介:易语言是一种适合初学者的编程语言,本项目教程将指导如何使用易语言实现通过方向键控制游戏人物行走的基本机制。课程涵盖了易语言编程的关键概念,包括事件驱动编程、键盘输入处理、图形用户界面(GUI)创建、角色移动逻辑、循环和定时器使用、条件语句的编写、错误处理、源码组织以及调试技巧。学习这些知识后,初学者将能理解游戏开发的基础,包括用户输入的处理、图形界面设计和简单
- 游戏关卡设计篇---十个好的设计原则
北冥没有鱼啊
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这里是在b站看到的一个关卡设计视频,我认为讲的挺好的所以记录一下视频地址:【游戏设计室】GDC:优秀关卡设计的10个原则(bilibili.com)一.要让玩家有良好的体验,就必须让玩家知道自己该往哪里走,所以游戏需要有统一的视觉语言。来引导玩家走上正确的路线,比如利用光线图形,颜色,动画等等进行视觉引导。比如在游戏定制边缘中,可行走的路线是红色的,不可行走的路线是白色的。比如有些游戏中要玩家交互
- 使用 ESP32 设计和控制四足蜘蛛机器人
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使用ESP32的四足蜘蛛机器人大自然一直是技术进步的不可思议的灵感来源,工程师们一直试图复制在各种动物身上发现的复杂机制。蜘蛛机器人就是这样一个了不起的创造。由于它的四条腿,它也可以被称为四足机器人。这个创新的机器人项目旨在模拟蜘蛛的运动和行为。使用我们之前构建的机器人项目了解更多信息。蜘蛛机器人是一种四足行走机器人,其灵感来自蜘蛛或蜘蛛的仿生复制品,它使用它们的腿进行移动。腿的排列方式使它们能够
- 【零基础入门HTML】第一课:认识网页的“骨架” - HTML基础标签详解
上单带刀不带妹
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一切网页都是从HTML开始的。它就像建房子的骨架和砖块,决定了网页的结构和内容。今天,我就把我学到的最基础、最重要的HTML标签整理分享出来,希望能帮到同样刚开始的你。我们不讲太深奥的理论,就用最通俗易懂的方式,一起认识这些网页世界的“小积木”!一、HTML是什么?为什么需要它?想象一下你要搭建一个乐高模型:你需要图纸:告诉你哪里放窗户,哪里放门,哪里是墙。你需要积木:各种形状、颜色的砖块来构建结
- 设计一个能够使机器人保持平衡并行走的混合控制器
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目录一、准备工作二、步骤详解1.启动Simulink并创建新模型2.构建双足机器人简化模型3.设计混合控制策略混合控制策略概述4.实现混合控制逻辑5.增加示波器观察输出6.配置仿真参数7.运行仿真并分析结果注意事项在双足机器人的控制中,单一的控制策略往往难以满足复杂动态环境下的所有要求。因此,混合控制策略(HybridControlStrategy)结合了多种控制方法的优点,以实现更高效、稳定的机
- 对股票分析时要注意哪些主要因素?
会飞的奇葩猪
股票 分析 云掌股吧
众所周知,对散户投资者来说,股票技术分析是应战股市的核心武器,想学好股票的技术分析一定要知道哪些是重点学习的,其实非常简单,我们只要记住三个要素:成交量、价格趋势、振荡指标。
一、成交量
大盘的成交量状态。成交量大说明市场的获利机会较多,成交量小说明市场的获利机会较少。当沪市的成交量超过150亿时是强市市场状态,运用技术找综合买点较准;
- 【Scala十八】视图界定与上下文界定
bit1129
scala
Context Bound,上下文界定,是Scala为隐式参数引入的一种语法糖,使得隐式转换的编码更加简洁。
隐式参数
首先引入一个泛型函数max,用于取a和b的最大值
def max[T](a: T, b: T) = {
if (a > b) a else b
}
因为T是未知类型,只有运行时才会代入真正的类型,因此调用a >
- C语言的分支——Object-C程序设计阅读有感
darkblue086
applec框架cocoa
自从1972年贝尔实验室Dennis Ritchie开发了C语言,C语言已经有了很多版本和实现,从Borland到microsoft还是GNU、Apple都提供了不同时代的多种选择,我们知道C语言是基于Thompson开发的B语言的,Object-C是以SmallTalk-80为基础的。和C++不同的是,Object C并不是C的超集,因为有很多特性与C是不同的。
Object-C程序设计这本书
- 去除浏览器对表单值的记忆
周凡杨
html记忆autocompleteform浏览
&n
- java的树形通讯录
g21121
java
最近用到企业通讯录,虽然以前也开发过,但是用的是jsf,拼成的树形,及其笨重和难维护。后来就想到直接生成json格式字符串,页面上也好展现。
// 首先取出每个部门的联系人
for (int i = 0; i < depList.size(); i++) {
List<Contacts> list = getContactList(depList.get(i
- Nginx安装部署
510888780
nginxlinux
Nginx ("engine x") 是一个高性能的 HTTP 和 反向代理 服务器,也是一个 IMAP/POP3/SMTP 代理服务器。 Nginx 是由 Igor Sysoev 为俄罗斯访问量第二的 Rambler.ru 站点开发的,第一个公开版本0.1.0发布于2004年10月4日。其将源代码以类BSD许可证的形式发布,因它的稳定性、丰富的功能集、示例配置文件和低系统资源
- java servelet异步处理请求
墙头上一根草
java异步返回servlet
servlet3.0以后支持异步处理请求,具体是使用AsyncContext ,包装httpservletRequest以及httpservletResponse具有异步的功能,
final AsyncContext ac = request.startAsync(request, response);
ac.s
- 我的spring学习笔记8-Spring中Bean的实例化
aijuans
Spring 3
在Spring中要实例化一个Bean有几种方法:
1、最常用的(普通方法)
<bean id="myBean" class="www.6e6.org.MyBean" />
使用这样方法,按Spring就会使用Bean的默认构造方法,也就是把没有参数的构造方法来建立Bean实例。
(有构造方法的下个文细说)
2、还
- 为Mysql创建最优的索引
annan211
mysql索引
索引对于良好的性能非常关键,尤其是当数据规模越来越大的时候,索引的对性能的影响越发重要。
索引经常会被误解甚至忽略,而且经常被糟糕的设计。
索引优化应该是对查询性能优化最有效的手段了,索引能够轻易将查询性能提高几个数量级,最优的索引会比
较好的索引性能要好2个数量级。
1 索引的类型
(1) B-Tree
不出意外,这里提到的索引都是指 B-
- 日期函数
百合不是茶
oraclesql日期函数查询
ORACLE日期时间函数大全
TO_DATE格式(以时间:2007-11-02 13:45:25为例)
Year:
yy two digits 两位年 显示值:07
yyy three digits 三位年 显示值:007
- 线程优先级
bijian1013
javathread多线程java多线程
多线程运行时需要定义线程运行的先后顺序。
线程优先级是用数字表示,数字越大线程优先级越高,取值在1到10,默认优先级为5。
实例:
package com.bijian.study;
/**
* 因为在代码段当中把线程B的优先级设置高于线程A,所以运行结果先执行线程B的run()方法后再执行线程A的run()方法
* 但在实际中,JAVA的优先级不准,强烈不建议用此方法来控制执
- 适配器模式和代理模式的区别
bijian1013
java设计模式
一.简介 适配器模式:适配器模式(英语:adapter pattern)有时候也称包装样式或者包装。将一个类的接口转接成用户所期待的。一个适配使得因接口不兼容而不能在一起工作的类工作在一起,做法是将类别自己的接口包裹在一个已存在的类中。 &nbs
- 【持久化框架MyBatis3三】MyBatis3 SQL映射配置文件
bit1129
Mybatis3
SQL映射配置文件一方面类似于Hibernate的映射配置文件,通过定义实体与关系表的列之间的对应关系。另一方面使用<select>,<insert>,<delete>,<update>元素定义增删改查的SQL语句,
这些元素包含三方面内容
1. 要执行的SQL语句
2. SQL语句的入参,比如查询条件
3. SQL语句的返回结果
- oracle大数据表复制备份个人经验
bitcarter
oracle大表备份大表数据复制
前提:
数据库仓库A(就拿oracle11g为例)中有两个用户user1和user2,现在有user1中有表ldm_table1,且表ldm_table1有数据5千万以上,ldm_table1中的数据是从其他库B(数据源)中抽取过来的,前期业务理解不够或者需求有变,数据有变动需要重新从B中抽取数据到A库表ldm_table1中。
- HTTP加速器varnish安装小记
ronin47
http varnish 加速
上午共享的那个varnish安装手册,个人看了下,有点不知所云,好吧~看来还是先安装玩玩!
苦逼公司服务器没法连外网,不能用什么wget或yum命令直接下载安装,每每看到别人博客贴出的在线安装代码时,总有一股羡慕嫉妒“恨”冒了出来。。。好吧,既然没法上外网,那只能麻烦点通过下载源码来编译安装了!
Varnish 3.0.4下载地址: http://repo.varnish-cache.org/
- java-73-输入一个字符串,输出该字符串中对称的子字符串的最大长度
bylijinnan
java
public class LongestSymmtricalLength {
/*
* Q75题目:输入一个字符串,输出该字符串中对称的子字符串的最大长度。
* 比如输入字符串“google”,由于该字符串里最长的对称子字符串是“goog”,因此输出4。
*/
public static void main(String[] args) {
Str
- 学习编程的一点感想
Cb123456
编程感想Gis
写点感想,总结一些,也顺便激励一些自己.现在就是复习阶段,也做做项目.
本专业是GIS专业,当初觉得本专业太水,靠这个会活不下去的,所以就报了培训班。学习的时候,进入状态很慢,而且当初进去的时候,已经上到Java高级阶段了,所以.....,呵呵,之后有点感觉了,不过,还是不好好写代码,还眼高手低的,有
- [能源与安全]美国与中国
comsci
能源
现在有一个局面:地球上的石油只剩下N桶,这些油只够让中国和美国这两个国家中的一个顺利过渡到宇宙时代,但是如果这两个国家为争夺这些石油而发生战争,其结果是两个国家都无法平稳过渡到宇宙时代。。。。而且在战争中,剩下的石油也会被快速消耗在战争中,结果是两败俱伤。。。
在这个大
- SEMI-JOIN执行计划突然变成HASH JOIN了 的原因分析
cwqcwqmax9
oracle
甲说:
A B两个表总数据量都很大,在百万以上。
idx1 idx2字段表示是索引字段
A B 两表上都有
col1字段表示普通字段
select xxx from A
where A.idx1 between mmm and nnn
and exists (select 1 from B where B.idx2 =
- SpringMVC-ajax返回值乱码解决方案
dashuaifu
AjaxspringMVCresponse中文乱码
SpringMVC-ajax返回值乱码解决方案
一:(自己总结,测试过可行)
ajax返回如果含有中文汉字,则使用:(如下例:)
@RequestMapping(value="/xxx.do") public @ResponseBody void getPunishReasonB
- Linux系统中查看日志的常用命令
dcj3sjt126com
OS
因为在日常的工作中,出问题的时候查看日志是每个管理员的习惯,作为初学者,为了以后的需要,我今天将下面这些查看命令共享给各位
cat
tail -f
日 志 文 件 说 明
/var/log/message 系统启动后的信息和错误日志,是Red Hat Linux中最常用的日志之一
/var/log/secure 与安全相关的日志信息
/var/log/maillog 与邮件相关的日志信
- [应用结构]应用
dcj3sjt126com
PHPyii2
应用主体
应用主体是管理 Yii 应用系统整体结构和生命周期的对象。 每个Yii应用系统只能包含一个应用主体,应用主体在 入口脚本中创建并能通过表达式 \Yii::$app 全局范围内访问。
补充: 当我们说"一个应用",它可能是一个应用主体对象,也可能是一个应用系统,是根据上下文来决定[译:中文为避免歧义,Application翻译为应
- assertThat用法
eksliang
JUnitassertThat
junit4.0 assertThat用法
一般匹配符1、assertThat( testedNumber, allOf( greaterThan(8), lessThan(16) ) );
注释: allOf匹配符表明如果接下来的所有条件必须都成立测试才通过,相当于“与”(&&)
2、assertThat( testedNumber, anyOf( g
- android点滴2
gundumw100
应用服务器android网络应用OSHTC
如何让Drawable绕着中心旋转?
Animation a = new RotateAnimation(0.0f, 360.0f,
Animation.RELATIVE_TO_SELF, 0.5f, Animation.RELATIVE_TO_SELF,0.5f);
a.setRepeatCount(-1);
a.setDuration(1000);
如何控制Andro
- 超简洁的CSS下拉菜单
ini
htmlWeb工作html5css
效果体验:http://hovertree.com/texiao/css/3.htmHTML文件:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>简洁的HTML+CSS下拉菜单-HoverTree</title>
- kafka consumer防止数据丢失
kane_xie
kafkaoffset commit
kafka最初是被LinkedIn设计用来处理log的分布式消息系统,因此它的着眼点不在数据的安全性(log偶尔丢几条无所谓),换句话说kafka并不能完全保证数据不丢失。
尽管kafka官网声称能够保证at-least-once,但如果consumer进程数小于partition_num,这个结论不一定成立。
考虑这样一个case,partiton_num=2
- @Repository、@Service、@Controller 和 @Component
mhtbbx
DAOspringbeanprototype
@Repository、@Service、@Controller 和 @Component 将类标识为Bean
Spring 自 2.0 版本开始,陆续引入了一些注解用于简化 Spring 的开发。@Repository注解便属于最先引入的一批,它用于将数据访问层 (DAO 层 ) 的类标识为 Spring Bean。具体只需将该注解标注在 DAO类上即可。同时,为了让 Spring 能够扫描类
- java 多线程高并发读写控制 误区
qifeifei
java thread
先看一下下面的错误代码,对写加了synchronized控制,保证了写的安全,但是问题在哪里呢?
public class testTh7 {
private String data;
public String read(){
System.out.println(Thread.currentThread().getName() + "read data "
- mongodb replica set(副本集)设置步骤
tcrct
javamongodb
网上已经有一大堆的设置步骤的了,根据我遇到的问题,整理一下,如下:
首先先去下载一个mongodb最新版,目前最新版应该是2.6
cd /usr/local/bin
wget http://fastdl.mongodb.org/linux/mongodb-linux-x86_64-2.6.0.tgz
tar -zxvf mongodb-linux-x86_64-2.6.0.t
- rust学习笔记
wudixiaotie
学习笔记
1.rust里绑定变量是let,默认绑定了的变量是不可更改的,所以如果想让变量可变就要加上mut。
let x = 1; let mut y = 2;
2.match 相当于erlang中的case,但是case的每一项后都是分号,但是rust的match却是逗号。
3.match 的每一项最后都要加逗号,但是最后一项不加也不会报错,所有结尾加逗号的用法都是类似。
4.每个语句结尾都要加分