茶色少年
茶色少年

《概率机器人》学习笔记之短序一二

《概率机器人》目前我仅大概过了一遍第I部分和第II部分,便发现这本书结构非常清晰,主要把第一部分的基础理论学扎实,后面的第II和第III部分便不会学得头大.
《概率机器人》学习笔记之短序一二_第1张图片

第I部分

第2~4章主要介绍了构成所有算法基础的数学基础:

首先引入概率机器人技术的核心就是由传感器数据来估计状态这个思路,对概率机器人进行建模时,引出了先验概率、后验概率等概念,进而引出了本书理论的基石-贝叶斯准则.在贝叶斯准则的基础上,讨论了贝叶斯滤波算法和马尔科夫假设.但这里的贝叶斯滤波器仅是介绍了一个框架,具体的概率模型并没有提及,也就是说还未交代如何实现的?所以作者紧接着便开始阐述两大类贝叶斯滤波器的具体实现方式.

当贝叶斯滤波算法中的概率模型用高斯概率模型表示时,此类递归状态估计器则称为高斯滤波.线性高斯滤波中最有名的当属卡尔曼滤波(KF).但并不是所有系统都是线性化的,所以,便有了扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波,这两种滤波放宽了线性化假设.但计算时,仍需要将非线性系统近似为线性系统进行计算,扩展卡尔曼滤波采用了泰勒级数展开的线性化技术,而无迹卡尔曼滤波采用了无迹变换.
《概率机器人》学习笔记之短序一二_第2张图片
我们知道,上述方法都依赖于确定的后验概率,于是便有了非参数化滤波技术,直方图滤波和粒子滤波便出场了,这两种滤波不需要对后验密度进行强参数化假设,并且,能够很好地表示复杂的多峰置信度(想想高斯滤波的单峰).另外,贝叶斯滤波也从前面的连续贝叶斯滤波变为离散贝叶斯滤波(笔者曰:贝叶斯准则真的要好好理解,相当重要).
《概率机器人》学习笔记之短序一二_第3张图片
到此,本书关于贝叶斯滤波的具体实现方式已经介绍完毕,也就是我们已经知道了状态转移估计模型,但是,似乎机器人的运动控制概率模型和观测模型还不知道.别急,特龙博士又要介绍新东西了.

第5章主要介绍了机器人运动模型:
根据控制量 u u u的不同,可以分类速度运动模型和里程计运动模型.
《概率机器人》学习笔记之短序一二_第4张图片
《概率机器人》学习笔记之短序一二_第5张图片
第6章主要介绍了机器人观测模型:
首先,从实际物理模型出发,引出了测距仪的波束模型.当然,这个波束模型有缺点,那么便提出了另一种测距仪的似然域模型,然后还提到了基于相关性、特征的测量模型.
《概率机器人》学习笔记之短序一二_第6张图片《概率机器人》学习笔记之短序一二_第7张图片《概率机器人》学习笔记之短序一二_第8张图片
第I部分完…结构还是很清晰的,但如果只是单纯学习了这些数学工具,不知道怎么用,也是很蒙圈的.特龙博士很懂你啊,第II部分便告诉你,前面那么工具是如何组合,变成一个个定位算法的.

第II部分

第7章可以看做上述高斯滤波在定位中应用

  • 马尔科夫定位=贝叶斯滤波+马尔科夫准则
    《概率机器人》学习笔记之短序一二_第9张图片

  • 扩展卡尔曼定位=EKF+运动模型+基于特征的测量模型

  • 无迹卡尔曼定位=UKF+运动模型+基于特征的测量模型

第8章可以看作是非参数滤波在定位中的应用

  • 栅格定位=栅格分解+直方图滤波

  • 蒙特卡罗定位=粒子滤波定位

第I部分和第II部分我仅仅是过了一遍,对其中的细节和公式推导理解得还不充分,所以打算在上述框架上重新撸一遍.

奉劝各位看这本书的朋友,一定一定要把第I部分和第II部分理解透了,磨刀不误砍柴工!

参考文献

  • 《概率机器人》.Sebastian Thrun等著
  • 官方配图

你可能感兴趣的:(《概率机器人》学习笔记,概率机器人,算法,机器人,数学)

  • 代码随想录算法训练营第八天| 344 反转字符串、541 反转字符串II Anjoubecoding 算法数据结构c++c语言leetcode
    这两天开的是字符串专题，我准备在做题的时候用C++做一遍，再用C做一遍，因为一直刷leetcode用的都是C++，导致C的基础太薄弱了，之后工作中有可能用到C，相当于再复习复习一、Leetcode344反转字符串题目链接：Leetcode344反转字符串这道题很简单，这才是真正的简单题voidreverseString(char*s,intsSize){intleft=0,right=sSize-
  • [特殊字符] go-cqhttp + qsign-server 搭建完整指南** Python_DIY_ python实践项目python自动化机器人aidockerpycharmpip
    目标✅搭建QQ机器人go-cqhttp，支持私聊&群聊消息收发✅绕过腾讯风控，让qsign-server代理签名请求，避免触发验证码/设备锁✅记录所有细节，换号换IP也能直接复现✅兼容v/代理环境，避免影响Docker和本地服务通信✅解决sign-server自动注册问题，保证qsign-server长久可用1.环境准备必备软件Docker（运行qsign-server，提供签名服务）go-cqh
  • 便民服务一体化的智慧园区开源了 AI服务老曹 音视频人工智能自动化运维能源开源
    智慧园区场景视频监控平台是一款功能强大且简单易用的实时算法视频监控系统。它的愿景是最底层打通各大芯片厂商相互间的壁垒，省去繁琐重复的适配流程，实现芯片、算法、应用的全流程组合，从而大大减少企业级应用约95%的开发成本。充分利用现有的摄像头设备，无需大规模更换，降低成本同时提升系统的实施效率。用户只需在界面上进行简单的操作，就可以实现全视频的接入及布控。项目搭建地址基础项目搭建地址：yihecode
  • 实现物流行业数字化、智能化管理的新型模式的智慧物流开源了 AI服务老曹 开源能源人工智能云计算安全
    智慧物流视频监控平台是一款功能强大且简单易用的实时算法视频监控系统。它的愿景是最底层打通各大芯片厂商相互间的壁垒，省去繁琐重复的适配流程，实现芯片、算法、应用的全流程组合，从而大大减少企业级应用约95%的开发成本。构建基于Ai技术的安全监管平台，可逐步实现智能化巡检，针对安全事故隐患进行有效监控预警，降低安全违规行为发生率，节省人工监管成本。用户只需在界面上进行简单的操作，就可以实现全视频的接入及
  • 全流程数字化管理的智慧物流开源了 AI服务老曹 开源科技生活人工智能自动化
    智慧物流视频监控平台是一款功能强大且简单易用的实时算法视频监控系统。它的愿景是最底层打通各大芯片厂商相互间的壁垒，省去繁琐重复的适配流程，实现芯片、算法、应用的全流程组合，从而大大减少企业级应用约95%的开发成本。构建基于Ai技术的安全监管平台，可逐步实现智能化巡检，针对安全事故隐患进行有效监控预警，降低安全违规行为发生率，节省人工监管成本。用户只需在界面上进行简单的操作，就可以实现全视频的接入及
  • Linux内核srio驱动,Zynq—Linux移植学习笔记（十四）：RapidIO驱动开发 weixin_39942572 Linux内核srio驱动
    #defineDRIVER_NAME"xiic-rio"#defineSRIO_ZYNQ_BASEADDR0x40000000#defineSRIO_ZYNQ_NODE_BASEADDR0x10100#defineSRIO_ZYNQ_MAX_HOPCOUNT13structxiic_rio{structmutexlock;u8*data;};/*Weneedglobalvarriableforma
  • 降低成本、提高效率的智慧能源开源了。 ai产品老杨 vue.js前端javascript人工智能安全
    一、简介AI视频监控平台,是一款功能强大且简单易用的实时算法视频监控系统。愿景在最底层打通各大芯片厂商相互间的壁垒，省去繁琐重复的适配流程，实现芯片、算法、应用的全流程组合，减少企业级应用约95%的开发成本，在强大视频算法加持下的AR使得远程培训和远程操作指导不仅仅能够实现前后场的简单互动，而且能够实现人机结合，最终实现整个巡检流程的标准化。用户仅需在界面上简单操作，即可实现全视频的接入及布控。通
  • python之连连看游戏 CrMylive. python游戏pygame
    实现一个简单的连连看游戏需要用到pygame库和一些基本的数据结构和算法。导入pygame库在程序开始之前，首先需要导入pygame库。在Python中，可以使用以下代码导入pygame库：importpygame初始化Pygame在导入pygame库之后，需要使用以下代码初始化pygame：pygame.init()设置游戏窗口设置游戏窗口的大小、标题等属性。可以使用以下代码设置游戏窗口大小为6
  • 力扣刷题|链表面试题 02.02. 返回倒数第 k 个节点 柯ran 力扣leetcode算法数据结构链表
    题目：实现一种算法，找出单向链表中倒数第k个节点。返回该节点的值。快慢指针思想，画图更容易理解/***Definitionforsingly-linkedlist.*structListNode{*intval;*structListNode*next;*};*/intkthToLast(structListNode*head,intk){assert(head!=NULL);if(head==N
  • Kubernetes学习笔记-移除Nacos迁移至K8s 人生偌只如初见 KubernetesJ2EEkubernetesk8sjava
    项目服务的配置管理和服务注册发现由原先的Nacos全面迁移到Kubernetes上。一、移除Nacos移除Nacos组件依赖。com.alibaba.cloudspring-cloud-starter-alibaba-nacos-discoverycom.alibaba.cloudspring-cloud-starter-alibaba-nacos-configorg.springframewor
  • 数学建模 第三节 一只自律的鸡 数学建模数学建模
    目录前言一钻井布局问题第一问分析第二问分析总结前言这里讲述99年的钻井布局问题，利用这个问题讲述模型优化，LINGO，MATLAB的使用一钻井布局问题这个是钻井布局的原题，坐标的位置为a=[0.50,1.41,3.00,3.37,3.40,4.72,4.72,5.43,7.57,8.38,8.98,9.50];b=[2.00,3.50,1.50,3.51,5.50,2.00,6.24,4.10,2
  • 大二下开始学数据结构与算法--07,单项循环链表的实现 爱我的你不说话 链表数据结构
    自习所完成的任务单向循环链表代码的实现和测验任务学课程到p28复现相关代码感悟其实这个教程上的观念，跟我刚开始理解想的并不一样，我以为会是：头节点使实例化的节点的循环链表，但是，教程给的更像是存在头节点，但头节点没有实际意义的添加了尾节点单项循环链表（跟之前单向不循环链表相比，更像是只多了一尾节点）。#include#include#includeusingnamespacestd;//存在头节点
  • java中vector和list_java中vector和list的区别 Creamy络
    java中vector和list的区别发布时间：2020-06-1917:07:11来源：亿速云阅读：106作者：元一vector的概念Vector类是在java中可以实现自动增长的对象数组，vector在C++标准模板库中的部分内容，它是一个多功能的，能够操作多种数据结构和算法的模板类和函数库。vector的使用连续存储结构：vector是可以实现动态增长的对象数组，支持对数组高效率的访问和在数
  • Open WebUI – 本地化部署大模型仿照 ChatGPT用户界面 m0_74824845 chatgptui
    OpenWebUI介绍：OpenWebUI是一个仿照ChatGPT界面，为本地大语言模型提供图形化界面的开源项目，可以非常方便的调试、调用本地模型。你能用它连接你在本地的大语言模型（包括Ollama和OpenAI兼容的API），也支持远程服务器。Docker部署简单，功能非常丰富，包括代码高亮、数学公式、网页浏览、预设提示词、本地RAG集成、对话标记、下载模型、聊天记录、语音支持等。官网地址：ht
  • 【C++】priority_queue的使用及模拟实现（含仿函数介绍） 梓䈑 C++学习c++开发语言
    文章目录前言一、priority_queue的介绍二、priority_queue的使用三、仿函数四、priority_queue的模拟实现前言一、priority_queue的介绍（优先级队列是默认使用vector作为其底层存储数据的容器适配器，在vector上又使用了堆算法将vector中元素构造成堆的结构，因此priority_queue就是堆）二、priority_queue的使用及模拟实
  • 大二下开始学数据结构与算法--06，判断两个节点是否相交，删除链表倒数第K个节点 爱我的你不说话 链表数据结构
    自习所完成的任务完成函数判断单项链表是否相交的代码编写和测试。完成函数删除倒数第K个节点的代码编写和测试。感悟其实这篇是昨天晚上写的，但是昨天下午在实验室呆了一下，然后写完这些代码后感觉脑袋昏沉，晚上十点就回宿舍了，想着看会儿书，但是，没看成，还是玩手机了。感觉坚持做一件事，还挺难的，老是为自己找逃避的借口，比如说周三晚上跟舍友出去吃，就放下了写代码的每日任务。我在想，是不是应该改变一下观念，以进
  • 【致100位技术同路人：代码无边界，GIS×编程的双向奔赴！】 喆星时瑜 留言感谢你们的关注
    今天在地理信息科学的坐标系里标记了一个闪亮锚点——我的CSDN粉丝破百啦！✨破百节点亮起的不只是GISer，还有无数程序员伙伴的坐标！感谢你们的关注，是你们的每一次的让这些文章有了生命力，每一次的都化作我深夜调试的动力。作为穿梭在GIS与通用编程之间的开发者，我始终相信：空间算法是经纬度的代码诗，而工程思维是让地理智能落地的坐标系。未来会继续用PostGIS的严谨写空间索引，用React/Vue的
  • oceanbase与mysql性能对比_金融业分布式数据库:TDSQL、HotDB、OceanBase等原理、POC性能对比及选择是...... 高中物理宋老师
    本帖最后由Amygo于2020-3-1501:33编辑1、分布式的实现，是通过中间件实现分布式，还是源码级别引入分布式算法实现的？解答：(1)分布式数据库是至少由计算节点、存储节点、管理平台、备份还原程序四个部分组成，从数据库系统理论知识上说分成：全局自治和场地自治，也粗略认为：全局可理解为计算节点、场地可理解为存储节点(2)这个问题的标题“中间件实现分布式还是源码级别引入分布式算法”这个说法存在
  • 深度优先搜索（DFS）完全解析：从原理到 Java 实战 my_realmy Java基础知识深度优先java算法
    深度优先搜索（DFS）完全解析：从原理到Java实战@TOC作为一名程序员，你是否遇到过需要在复杂的图结构中寻找路径、检测环，或者进行树遍历的问题？深度优先搜索（Depth-FirstSearch,DFS）作为一种经典的图遍历算法，能够轻松应对这些场景。在CSDN社区中，技术文章的受欢迎程度往往取决于内容的实用性、代码的可读性以及图文结合的讲解方式。因此，本文将为你带来一篇深入浅出、图文并茂、代码
  • Rasa Webchat：开源聊天机器人组件 乌昱有Melanie
    RasaWebchat：开源聊天机器人组件rasa-webchatAfeature-richchatwidgetforRasaandBotfront项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ra/rasa-webchatRasaWebchat是一个开源项目，旨在为Rasa或Botfront开发的虚拟助手提供在任意网站上部署的聊天窗口组件。该项目主要使用JavaScri
  • 贪心算法（10）（java）跳跃游戏 奋进的小暄 贪心算法java游戏
    题目：给定一个长度为n的0索引整数数组nums。初始位置为nums[0]。每个元素nums[i]表示从索引i向前跳转的最大长度。换句话说，如果你在nums[i]处,你可以跳转到任意nums[i+j]处:1.0=n-1)//判断是否以经跳到最后一个位置{returnret;}for(inti=left;i<=right;i++)//更新下一层最右端点{maxPos=Math.max(maxPos,n
  • 数学建模：将现实问题抽象为数学模型 AI天才研究院 AI大模型企业级应用开发实战AI大模型企业级应用开发实战大数据人工智能语言模型AILLMJavaPython架构设计AgentRPA
    1.背景介绍1.1数学建模的重要性数学建模是一种将现实世界的问题抽象成数学模型的方法，通过对模型的分析和求解，可以得到问题的解决方案。数学建模在科学研究、工程技术、经济管理等领域具有广泛的应用，它可以帮助我们更好地理解现实世界的现象和规律，为决策提供依据。1.2数学建模的基本过程数学建模的基本过程包括以下几个步骤：确定问题：从现实世界中提取出一个具体的问题，明确问题的目标和约束条件。建立模型：将问
  • 视频管理平台：应急安全生产的坚实护盾 智联视频超融合平台 音视频安全人工智能视频编解码网络协议
    在应急安全生产中，视频管理平台作为现代科技的重要组成部分，发挥着不可替代的作用。它不仅能够实时监测生产环境，还能在事故发生时提供关键信息，帮助企业快速响应、降低损失。以下是视频管理平台在应急安全生产中的具体作用：一、实时监控与风险预警1、全方位监控：通过部署高清摄像头，覆盖生产车间、仓库、设备区等关键区域，实现无死角监控，确保安全隐患无处遁形。2、智能分析：结合AI算法，自动识别异常行为（如人员违
  • 认识数学建模，什么是数学建模 ymchuangke 从零开始学数学建模数学建模
    目录一、什么是数学建模？二、数学建模的核心思想三、数学建模的应用领域四、数学建模的基本步骤五、常用的数学建模方法和工具六、数学建模的挑战与未来发展一、什么是数学建模？数学建模（MathematicalModeling）是一种利用数学语言、结构和方法，对实际问题进行描述、简化、分析和求解的过程。其核心在于通过将复杂的现实世界问题转化为可操作的数学形式，从而利用数学理论和计算技术对其进行深入研究和解决
  • 算法-枚 举 Java版蜡笔小新 算法算法
    信息在计算机之间的演示计算机的电路由逻辑门电路组成。一个逻辑门电路可以看成一个开关，每个开关的状态是“开"(高电位)或“关”(低电位)，即对应于或0二进制数的一位，取值只能是0或1，称为一个“比特”(bit)，简写:b八个二进制位称为一个“字节”(byte),简写:B1024(2的10次方)字节称为1KB，1024KB称作1MB(1兆)，1024MB称作1GB，1024GB0和1足以表示和传播各种
  • 2025年美赛数学建模 ICM 问题 E：为农业腾出空间 深度学习&目标检测实战项目 数学建模2025美赛2025年数学建模美赛思路代码问题E：为农业腾出空间2025美赛E题
    全部都是公开资料，不代写论文，请勿盲目订阅）2025年数学建模美赛期间，会发布思路和代码，赛前半价，赛前会发布往年美赛的经典案例，赛题会结合最新款的chatgpto1pro分析，会根据赛题难度，选择合适的题目着重分析，没有代写论文服务，只会发布思路和代码，因为赛制要求，不会回复私信。内容可能达不到大家预期，请不要盲目订阅。已开通200美元/月的chatgptpro会员，会充分利用chatgpto1
  • 智能体认识 澄子兮 Dify人工智能
    什么是智能体？智能体是指能够感知环境、进行决策并采取行动的系统。它们可以是软件程序、机器人或其他自动化设备，具备一定的自主性和智能性，智能体通过与环境的交互，不断学习和适应，从而实现特定的目标。其核心在于自主性，智能体能够根据环境的变化调整行为，展现出一定的智能水平。智能体可分为物理智能体与虚拟智能体，前者如机器人，后者则包括各种软件代理。智能体的特征主要包括自主性、适应性、互动性和学习能力。自主
  • 模拟退火算法：原理、应用与优化策略 尹清雅 算法
    摘要模拟退火算法是一种基于物理退火过程的随机搜索算法，在解决复杂优化问题上表现出独特优势。本文详细阐述模拟退火算法的原理，深入分析其核心要素，通过案例展示在函数优化、旅行商问题中的应用，并探讨算法的优化策略与拓展方向，为解决复杂优化问题提供全面的理论与实践指导，助力该算法在多领域的高效应用与创新发展。一、引言在现代科学与工程领域，复杂优化问题无处不在，如资源分配、路径规划、机器学习模型参数调优等。
  • 普通人学习AI应该如何入手？2025年最新AI大模型学习路线+全套学习资料，适合新手小白！ 小城哇哇 人工智能学习大数据语言模型AI大模型agiai
    引言随着人工智能（AI）技术的飞速发展，越来越多的人开始意识到掌握这项技能的重要性。然而，对于许多没有编程背景或数学基础的人来说，进入AI领域似乎是一个遥不可及的梦想。但实际上，通过合理的规划和适当的学习资源，任何人都可以逐步掌握AI的核心知识，并应用到实际工作中去。本文将为普通读者提供一份详细的2025年最新AI大模型学习路线图，并附带一套完整的自学资料，帮助您从零基础起步，顺利开启AI学习之旅
  • 不会用AI大模型的程序员，5年后必将被淘汰？真相远比你想的更残酷！ 小城哇哇 人工智能语言模型AI大模型DeepSeekOpenAIagi程序员
    前言在技术飞速发展的今天，AI大模型已经成为程序员技能库中的“标配”。如果你还认为AI只是“锦上添花”的工具，那么5年后，你可能真的会被时代无情淘汰。这不是危言耸听，而是技术变革的必然趋势。AI大模型：程序员的“效率革命”AI大模型如DeepSeek等工具，正在彻底改变程序员的开发模式。它们不仅能自动生成代码、优化算法，还能快速解决复杂的技术问题。过去需要几天甚至几周才能完成的任务，现在可能只需要
  • java线程的无限循环和退出 3213213333332132 java
    最近想写一个游戏，然后碰到有关线程的问题，网上查了好多资料都没满足。 突然想起了前段时间看的有关线程的视频，于是信手拈来写了一个线程的代码片段。 希望帮助刚学java线程的童鞋 package thread; import java.text.SimpleDateFormat; import java.util.Calendar; import java.util.Date
  • tomcat 容器 BlueSkator tomcatWebservlet
    Tomcat的组成部分 1、server A Server element represents the entire Catalina servlet container. (Singleton) 2、service service包括多个connector以及一个engine，其职责为处理由connector获得的客户请求。   3、connector 一个connector
  • php递归,静态变量,匿名函数使用 dcj3sjt126com PHP递归函数匿名函数静态变量引用传参
      <!doctype html> <html lang="en"> <head> <meta charset="utf-8"> <title>Current To-Do List</title> </head> <body>
  • 属性颜色字体变化 周华华 JavaScript
    function changSize(className){ var diva=byId("fot") diva.className=className; } </script> <style type="text/css"> .max{ background: #900; color:#039;
  • 将properties内容放置到map中 g21121 properties
    代码比较简单： private static Map<Object, Object> map; private static Properties p; static { //读取properties文件 InputStream is = XXX.class.getClassLoader().getResourceAsStream("xxx.properti
  • [简单]拼接字符串 53873039oycg 字符串
             工作中遇到需要从Map里面取值拼接字符串的情况，自己写了个，不是很好，欢迎提出更优雅的写法，代码如下：           import java.util.HashMap; import java.uti
  • Struts2学习 云端月影
    最近开始关注struts2的新特性，从这个版本开始，Struts开始使用convention-plugin代替codebehind-plugin来实现struts的零配置。 配置文件精简了，的确是简便了开发过程，但是，我们熟悉的配置突然disappear了，真是一下很不适应。跟着潮流走吧，看看该怎样来搞定convention-plugin。 使用Convention插件，你需要将其JAR文件放
  • Java新手入门的30个基本概念二 aijuans java新手java 入门
    基本概念:　　1.OOP中唯一关系的是对象的接口是什么,就像计算机的销售商她不管电源内部结构是怎样的,他只关系能否给你提供电就行了,也就是只要知道can or not而不是how and why.所有的程序是由一定的属性和行为对象组成的,不同的对象的访问通过函数调用来完成,对象间所有的交流都是通过方法调用,通过对封装对象数据,很大限度上提高复用率。　　2.OOP中最重要的思想是类,类是模板是蓝图,
  • jedis 简单使用 antlove javarediscachecommandjedis
    jedis.RedisOperationCollection.java package jedis; import org.apache.log4j.Logger; import redis.clients.jedis.Jedis; import java.util.List; import java.util.Map; import java.util.Set; pub
  • PL/SQL的函数和包体的基础 百合不是茶 PL/SQL编程函数包体显示包的具体数据包
    由于明天举要上课,所以刚刚将代码敲了一遍PL/SQL的函数和包体的实现(单例模式过几天好好的总结下再发出来);以便明天能更好的学习PL/SQL的循环,今天太累了,所以早点睡觉,明天继续PL/SQL总有一天我会将你永远的记载在心里,,,   函数; 函数:PL/SQL中的函数相当于java中的方法;函数有返回值 定义函数的 --输入姓名找到该姓名的年薪 create or re
  • Mockito(二)--实例篇 bijian1013 持续集成mockito单元测试
            学习了基本知识后，就可以实战了，Mockito的实际使用还是比较麻烦的。因为在实际使用中，最常遇到的就是需要模拟第三方类库的行为。         比如现在有一个类FTPFileTransfer，实现了向FTP传输文件的功能。这个类中使用了a
  • 精通Oracle10编程SQL(7)编写控制结构 bijian1013 oracle数据库plsql
    /* *编写控制结构 */ --条件分支语句 --简单条件判断 DECLARE v_sal NUMBER(6,2); BEGIN select sal into v_sal from emp where lower(ename)=lower('&name'); if v_sal<2000 then update emp set
  • 【Log4j二】Log4j属性文件配置详解 bit1129 log4j
    如下是一个log4j.properties的配置   log4j.rootCategory=INFO, stdout , R log4j.appender.stdout=org.apache.log4j.ConsoleAppender log4j.appender.stdout.layout=org.apache.log4j.PatternLayout log4j.appe
  • java集合排序笔记 白糖_ java
    public class CollectionDemo implements Serializable,Comparable<CollectionDemo>{ private static final long serialVersionUID = -2958090810811192128L; private int id; private String nam
  • java导致linux负载过高的定位方法 ronin47
    定位java进程ID 可以使用top或ps -ef |grep java ![图片描述][1] 根据进程ID找到最消耗资源的java pid 比如第一步找到的进程ID为5431 执行 top -p 5431 -H ![图片描述][2] 打印java栈信息 $ jstack -l 5431 > 5431.log 在栈信息中定位具体问题 将消耗资源的Java PID转
  • 给定能随机生成整数1到5的函数，写出能随机生成整数1到7的函数 bylijinnan 函数
    import java.util.ArrayList; import java.util.List; import java.util.Random; public class RandNFromRand5 { /** 题目：给定能随机生成整数1到5的函数，写出能随机生成整数1到7的函数。 解法1： f(k) = (x0-1)*5^0+(x1-
  • PL/SQL Developer保存布局 Kai_Ge
          近日由于项目需要，数据库从DB2迁移到ORCAL，因此数据库连接客户端选择了PL/SQL Developer。由于软件运用不熟悉，造成了很多麻烦，最主要的就是进入后，左边列表有很多选项，自己删除了一些选项卡，布局很满意了，下次进入后又恢复了以前的布局，很是苦恼。在众多PL/SQL Developer使用技巧中找到如下这段：   &n
  • [未来战士计划]超能查派[剧透,慎入] comsci 计划
           非常好看,超能查派,这部电影......为我们这些热爱人工智能的工程技术人员提供一些参考意见和思想........        虽然电影里面的人物形象不是非常的可爱....但是非常的贴近现实生活....    &nbs
  • Google Map API V2 dai_lm google map
    以后如果要开发包含google map的程序就更麻烦咯 http://www.cnblogs.com/mengdd/archive/2013/01/01/2841390.html 找到篇不错的文章，大家可以参考一下 http://blog.sina.com.cn/s/blog_c2839d410101jahv.html 1. 创建Android工程 由于v2的key需要G
  • java数据计算层的几种解决方法2 datamachine javasql集算器
    2、SQL     SQL/SP/JDBC在这里属于一类，这是老牌的数据计算层，性能和灵活性是它的优势。但随着新情况的不断出现，单纯用SQL已经难以满足需求，比如： JAVA开发规模的扩大，数据量的剧增，复杂计算问题的涌现。虽然SQL得高分的指标不多，但都是权重最高的。     成熟度：5星。最成熟的。   
  • Linux下Telnet的安装与运行 dcj3sjt126com linuxtelnet
    Linux下Telnet的安装与运行   linux默认是使用SSH服务的 而不安装telnet服务  如果要使用telnet 就必须先安装相应的软件包  即使安装了软件包 默认的设置telnet 服务也是不运行的 需要手工进行设置 如果是redhat9，则在第三张光盘中找到 telnet-server-0.17-25.i386.rpm
  • PHP中钩子函数的实现与认识 dcj3sjt126com PHP
    假如有这么一段程序： function fun(){ fun1(); fun2(); }   首先程序执行完fun1()之后执行fun2()然后fun()结束。   但是，假如我们想对函数做一些变化。比如说，fun是一个解析函数，我们希望后期可以提供丰富的解析函数，而究竟用哪个函数解析，我们希望在配置文件中配置。这个时候就可以发挥钩子的力量了。   我们可以在fu
  • EOS中的WorkSpace密码修改 蕃薯耀 修改WorkSpace密码
    EOS中BPS的WorkSpace密码修改 >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 蕃薯耀 201
  • SpringMVC4零配置--SpringSecurity相关配置【SpringSecurityConfig】 hanqunfeng SpringSecurity
     SpringSecurity的配置相对来说有些复杂，如果是完整的bean配置，则需要配置大量的bean，所以xml配置时使用了命名空间来简化配置，同样，spring为我们提供了一个抽象类WebSecurityConfigurerAdapter和一个注解@EnableWebMvcSecurity，达到同样减少bean配置的目的，如下：   applicationContex
  • ie 9 kendo ui中ajax跨域的问题 jackyrong AJAX跨域
    这两天遇到个问题，kendo ui的datagrid，根据json去读取数据，然后前端通过kendo ui的datagrid去渲染，但很奇怪的是，在ie 10,ie 11,chrome,firefox等浏览器中，同样的程序， 浏览起来是没问题的，但把应用放到公网上的一台服务器， 却发现如下情况： 1） ie 9下，不能出现任何数据，但用IE 9浏览器浏览本机的应用，却没任何问题
  • 不要让别人笑你不能成为程序员 lampcy 编程程序员
    在经历六个月的编程集训之后，我刚刚完成了我的第一次一对一的编码评估。但是事情并没有如我所想的那般顺利。 说实话，我感觉我的脑细胞像被轰炸过一样。 手慢慢地离开键盘，心里很压抑。不禁默默祈祷：一切都会进展顺利的，对吧？至少有些地方我的回答应该是没有遗漏的，是不是？ 难道我选择编程真的是一个巨大的错误吗——我真的永远也成不了程序员吗？ 我需要一点点安慰。在自我怀疑，不安全感和脆弱等等像龙卷风一
  • 马皇后的贤德 nannan408
       马皇后不怕朱元璋的坏脾气，并敢理直气壮地吹耳边风。众所周知，朱元璋不喜欢女人干政，他认为“后妃虽母仪天下，然不可使干政事”，因为“宠之太过，则骄恣犯分，上下失序”，因此还特地命人纂述《女诫》，以示警诫。但马皇后是个例外。 　　有一次，马皇后问朱元璋道：“如今天下老百姓安居乐业了吗？”朱元璋不高兴地回答：“这不是你应该问的。”马皇后振振有词地回敬道：“陛下是天下之父，
  • 选择某个属性值最大的那条记录（不仅仅包含指定属性，而是想要什么属性都可以） Rainbow702 sqlgroup by最大值max最大的那条记录
    好久好久不写SQL了，技能退化严重啊！！！   直入主题： 比如我有一张表，file_info， 它有两个属性（但实际不只，我这里只是作说明用）： file_code, file_version 同一个code可能对应多个version 现在，我想针对每一个code，取得它相关的记录中，version 值 最大的那条记录， SQL如下： select *
  • VBScript脚本语言 tntxia VBScript
      VBScript 是基于VB的脚本语言。主要用于Asp和Excel的编程。   VB家族语言简介   Visual Basic 6.0           源于BASIC语言。           由微软公司开发的包含协助开发环境的事
  • java中枚举类型的使用 xiao1zhao2 javaenum枚举1.5新特性
    枚举类型是j2se在1.5引入的新的类型,通过关键字enum来定义,常用来存储一些常量.   1.定义一个简单的枚举类型 public enum Sex { MAN, WOMAN }   枚举类型本质是类,编译此段代码会生成.class文件.通过Sex.MAN来访问Sex中的成员,其返回值是Sex类型.   2.常用方法 静态的values()方
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他