Swift下的MAVLink协议（三）

准备工作

教程网址

流程：

当然本人的pc平台是MAC上，所以是这一部分的教程。

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1.python --version
检查python的版本，必须是3.7以上的版本，如果确定自己的python不是3.7以上的版本的话，请先下载最新版本的Python。

WeChat2669ce6d2f61a3ea7154ce778225b38d.png

但是在命令行中发现

WeChatecca46a2e30105f62a20c532bb2818a8.png

这样我们就需要执行下面的

sudo unlink /usr/local/bin/python
sudo ln -s /usr/local/bin/python3.x /usr/local/bin/python

那么接下来就需要安装px4的模拟器了。
依次执行这些命令行：

brew cask install xquartz java
brew tap PX4/px4
brew install px4-dev
brew install px4-sim
sudo easy_install pip
sudo -H pip install nose tornado pyserial empy toml pandas jinja2 pyyaml

需要的时间很长，如果中某个命令因发生错误或是下载时间过长而停止了，需要再重复执行该命令行即可。

最后安装完这些工具之后，如果成功了，就需要进行下一步了。

首先fork这个仓库，fork

之后命令行git clone https://github.com//Firmware.git
提示： 对应的是你GitHub的账户名

clone下仓库之后执行

cd Firmware
make posix jmavsim

会发现命令行终端会打开一个窗口，其中显示的是无人机的模拟器。

那么，现在我们无人机的模拟器搞定了之后，你可以用MAVSDK去连接本地的无人机，看看能不能获取数据和解析之后的数据。

当然也可以直接下载这个项目，这个项目已经把数据解析好了，并且加上了地图，也就是这个模块文章中的第一篇中的视频demo。
地址

这样运行好这个项目后，并且打开手机的模拟器运行，再结合之前通过命令行弹出的无人机模拟器，剩下的自己慢慢操作吧。

说明： 目前该SDK和模拟器无人机的通信是在局域网下进行的，如果是需要在广域网下的通信目前还没确认是否可以。

最后给出无人机学习的参考资料
https://dev.px4.io/master/zh/setup/building_px4.html
http://qgroundcontrol.org/mavlink/start