基于Smart200的PTO脉冲发送（步进电机）及基本运动控制向导的设置内容

Smart 200 发送PTO脉冲的介绍：

①CPU只有2~3个接口可以输出不受扫描周期影响的高速脉冲，对于ST20是Q0.0和Q0.1；
②PTO脉冲是控制伺服电机的一个主要的指令，输出占空比50%的方波；
③伺服驱动器对于西门子来说是共阴极接法，因为输出的是正电压；
④PTO控制寄存器的控制字节对应：
Q0.0->SMB67 从高到低依次置 1 1 0(单段) 0 0 1 0 1（用MOV_B指令是前面要写2#）
取SMD72里的值当脉冲个数值：要先写值再启动
取SMW68里的值当频率值
对应PLS模块的N位：Q0.0就写0，Q0.1就写1
⑤步距角大部分是由驱动器来决定的；
⑥要停止，则直接复位SM67.7，还需重新激活PLS（pls是一个激活指令）。

Smart 200 运动控制向导的设定：

①选择轴0即通过Q0.0发脉冲
②电机运动的时候是按照工程单位还是相对脉冲走？
相对脉冲：设定多少个脉冲，走完停止；
工程单位：设定角度，距离，但需要对单位进行换算。

③步进驱动器都是单项两输出，双向、AB正交相都是针对私服电机。

④正向行程和反向行程的极限：限位开关可以缓冲停止，墙壁需要立即停止；
上限对应常开的传感器，碰到以后有上升沿就停止

⑤停止按钮（碰到即停止）

⑥设置速度：启动速度是电机启动后以多少速度开始走

⑦设置点动速度

⑧加速：从最小速度到最大速度的时间

⑨向导会占用一定的存储区，往后拉一下就行