最终效果
这是最终的效果，老夫前前后后弄了一个月才弄好的（中间实在不知道怎么弄放弃了一段时间）。
到最终的效果，需要三篇文章进行介绍的，可能要花费你的部分时间，如果想要达到老夫这个最终的效果，那阁下需要有足够的耐心并且需要你Mac上20-30G的内存空间。
步骤
1.理解什么这个项目的基础MAVLink协议库,并且知道如何导出自己需要的MavLink库文件。
2.知道如何用MavLink文件中的方法，解析自己需要的无人机的数据。
3.集成基入MavLink的SDK，主要配置SDK需要的环境。
4.集成无人机的模拟器，主要用于在电脑终端上运行。
什么是MAVLink
MAVLink is a very lightweight messaging protocol for communicating with drones
这是原文的解释，通俗的讲，就是各个平台（如swift，OC，C等）语言下与无人机通信的协议，而这个协议具体的作用就是将16进制下的Packet转成Message，利用其中的allFields解析需要的无人机数据。
官方网址
导出需要的MAVLink协议库
终端命令行：
git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git
git submodule update --init --recursive
如果发现没有安装模块没有成功，在执行一下这个
pip install --user future
这样我们Git仓库下来之后，然后根据项目中的运用命令行进行各个平台下的库生成。
pymavlink-> generator-> swift->Tests 路径下，打开ardugen.sh文件，配置如下脚本命令：
export PYTHONPATH="$PYTHONPATH:../../../../"
rm -rf ./MAVLink/MAVLink/Swift/
python -m pymavlink.tools.mavgen message_definitions/v1.0/ardupilotmega.xml -o ./MAVLink/MAVLink/Swift/ --wire-protocol 1.0 --lang Swift
目前版本1中可以支持导出swift的协议库， ./MAVLink/MAVLink/Swift这个是导出的目录。当然你也可以导出其他平台下的协议库， 只需要改一下--lang后面的语言即可。
官方解释：
usage: mavgen.py [-h] [-o OUTPUT]
[--lang {C,CS,JavaScript,TypeScript,Python,WLua,ObjC,Swift,Java,C++11}]
[--wire-protocol {0.9,1.0,2.0}] [--no-validate]
[--error-limit ERROR_LIMIT] [--strict-units]
XML [XML ...]
This tool generate implementations from MAVLink message definitions
positional arguments:
XML MAVLink definitions
optional arguments:
-h, --help show this help message and exit
-o OUTPUT, --output OUTPUT
output directory.
--lang {C,CS,JavaScript,TypeScript,Python,WLua,ObjC,Swift,Java,C++11}
language of generated code [default: Python]
--wire-protocol {0.9,1.0,2.0}
MAVLink protocol version. [default: 1.0]
--no-validate Do not perform XML validation. Can speed up code
generation if XML files are known to be correct.
--error-limit ERROR_LIMIT
maximum number of validation errors to display
--strict-units Perform validation of units attributes.
项目建好之后，当然你也可以下载我在GitHub上的这个swift的协议库。
swift_mavlink
接下来
就是socket的通信了。
服务端
客户端
这样我们就可以用CocoaAsyncSocket获取得到的原始数据了。
例如：
let data = Data(bytes: [0xFE, 0x1C, 0x00, 0x01, 0x01, 0x1E, 0x7E, 0x19, 0x01, 0x00, 0x64, 0x6A, 0x8E, 0xBD, 0xB2, 0x0D, 0xDF, 0x3C, 0x5B, 0xD7, 0x8E, 0x3F, 0xEA, 0xC2, 0xAA, 0xBC, 0x56, 0x96, 0x15, 0x3C, 0x51, 0x30, 0xDA, 0x3A, 0x12, 0xAB])
let mavLink = MAVLink()
mavLink.parse(data: data, channel: 0) { message, _ in
print(message.debugDescription)
}
这是通过MAVLink协议去解析相关数据，然后输出是：
ATTITUDE: The attitude in the aeronautical frame (right-handed, Z-down, X-front, Y-right).
Fields:
timeBootMs = 72062 : Timestamp (milliseconds since system boot)
roll = -0.0695389 : Roll angle (rad, -pi..+pi)
pitch = 0.0272282 : Pitch angle (rad, -pi..+pi)
yaw = 1.11595 : Yaw angle (rad, -pi..+pi)
rollspeed = -0.0208449 : Roll angular speed (rad/s)
pitchspeed = 0.00913008 : Pitch angular speed (rad/s)
yawspeed = 0.00166465 : Yaw angular speed (rad/s)
这样我们通过socket的先拿到无人机的传过来的原始数据，再通过协议进行解析，最后输出我们想拿到的数据类型。
最后给出这个集成了mavlink协议项目吧
地址