2019中国工程机器人大赛暨国际公开赛人工智能项目外骨骼赛总结

参赛作品：远程交互式康复外骨骼设备

作品用途：用于上肢运动障碍患者进行康复训练

作品架构：主要分为机械结构部分、嵌入式控制部分、肌电信号处理部分、人机交互系统部分。

1.机械结构部分：使用Solidworks和3d mark等工具进行设备机械结构的设计、3D打印以及加工组装等。

2.嵌入式控制部分：使用嵌入式控制器、伺服电机、编码器等工具进行设备的PID闭环控制。

3.肌电信号处理部分：使用sEMG设备采集人体表面肌电信号，通过传统机器学习方法（如K近邻算法和支持向量机算法等）和深度学习方法（如卷积神经网络等），提取肌电信号的时频域特征（如波形长、均值频率），最终得到患者的运动意图（包括关节力矩、角速度、角度等），以此作为决策输入控制设备进行康复运动。

4.人机交互系统部分：使用SpringBoot+Mybatis+AdminLTE3 +web Bluetooth API等Java技术栈开发的RIREE交互系统，为患者提供康复教程、远程控制RIREE设备进行主动和被动模式康复训练功能、康复训练数据实时显示界面等。