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直流电机与PID——编码器电机使用（一）

直流电机与PID学习

文章目录

  • 直流电机与PID学习
  • 前言
  • 一、直流电机原理
  • 二、编码器电机
    • 1.减速器作用
    • 2.编码器电机接线
    • 3.编码器原理
    • 4.四倍频技术
    • 5.单片机采集编码器数据
  • 三、TB6612FNG驱动

前言

编码器电机与电机驱动TB6612使用

一、直流电机原理

直流电机与PID——编码器电机使用（一）_第1张图片

我们可以调节施加在电机上面的直流电压大小，即可实现直流电机调速，改变电压极性，即可实现电机换向。

二、编码器电机

1.减速器作用

电机转速通常都很高，于是在电机前加了电机减速器
直流电机与PID——编码器电机使用（一）_第2张图片
作用：
1、降低电机速度
2、提高输出扭矩

减速器通常分为3种：
直流电机与PID——编码器电机使用（一）_第3张图片

2.编码器电机接线

直流电机与PID——编码器电机使用（一）_第4张图片

3.编码器原理

直流电机与PID——编码器电机使用（一）_第5张图片
直流电机与PID——编码器电机使用（一）_第6张图片
通过AB相输出相位差测速

4.四倍频技术

直流电机与PID——编码器电机使用（一）_第7张图片
只要是跳变沿就触发计数

5.单片机采集编码器数据

直流电机与PID——编码器电机使用（一）_第8张图片
例如STM32可以TIM1到TIM4通道1和通道2都可以进行四倍频计数

三、TB6612FNG驱动

直流电机与PID——编码器电机使用（一）_第9张图片
相较于L298N好了很多
直流电机与PID——编码器电机使用（一）_第10张图片
STBY高电平使能端
红框是一路电机
蓝框是一路电机
由IN进行控制，pwm输出在0-100%

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