MKS Robin E3D V1.1主板使用说明书

广州谦辉信息科技有限公司
MKS Robin E3D V1.1主板使用说明书

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邮箱：Huangkaida

一、产品简述

MKS E3D主板是创客基地推出的32位3D打印主控板，该主板CPU采用STM32F103RCT6，主频最高72MHZ，支持TMC驱动 UART模式、无限位回零，主板预留Bltouch接口，可搭配3Dtouch、BLtouch实现自动调平，主板可直接安装到Ender_3S、CR_10机器上，对机器进行升级。

1.1 特点优势

1、 采用ARM 32-bit Cortex™-M4 CPU STM32F103RCT6 主频最高72MHZ;
2、支持DC12-24V输入，端子为KF635 30A/300V;
3、热床支持20A以内电流，端子为KF635 20A/300V，TB是热床测温（NTC100K）;
4、 1路喷头支持10A以内电流，ETEMP是1路喷头测温（NTC100K）
5、1路独立可控风扇支持1A以内;
6、 灵活的电机驱动座方式，可支持TMC2209、2208、2225、2226，4988,8825,2100,及各种直插式驱动，支持TMC驱动UART模式;
7、 支持断电检测，断料检测，BLTOUCH
8、 引出AUX-1接口，支持MKS TFT系列触屏，支持LCD屏
9、板载SDIO接口TF卡座
10、支持 USB联机打印
11、开源marlin2.X固件

1.2 主板参数

1.3接线图

1.4尺寸图

1.5开机测试

MKS Robin_E3开机测试视频链接：

https://www.bilibili.com/video/BV11A411b71e?from=search&seid=412889955687350540

二、固件下载、编译、更新

2.1固件下载

MKS Robin E3D V1.1适配的固件为marlin2.X固件,可以在Makerbase 官方github下载，下载地址：
也可在Marlin 官方下载2.0.6.1以上版本的marlin固件，固件下载地址：
https://github.com/MarlinFirmware/Marlin

2.2 固件编译

2.2.1 platformio本地编译

MKS Robin E3D V1.1固件的编译需要先安装VScode软件 和安装platformio编译插件，安装详情请参考视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1XK4y1C7k5

2.2.2 网页在线编译

在线编译，可登录创客基地百众云网页，上传固件的压缩包,在线编译，编译成功后的固件文件将会发送到你的邮箱，方便快捷，在线编译网址：https://baizhongyun.cn/home/index

网页在线编译教程链接：
https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/118763474?spm=1001.2014.3001.5501

2.3固件更新

本地编译的，编译成功后的.bin文件在.pio文件夹中；在线编译的，编译成功后文件将会发送到你的邮箱；将Robin_e3.bin复制到TF卡，把卡插到主板的卡槽，然后重新给主板上电，等待更新完即可。

三、驱动跳线设置

注：主板上给驱动供电的电压是可以通过跳线设置的，可以设置为3.3或者5V，必须设置为其中之一，不设置驱动将无法工作，建议设置为5V，设置为3.3V时，A4988驱动的电压将减半，电流也减半。

3.1 A4988驱动跳线设置

A4988驱动细分跳线方式，驱动下方右边的3个跳线帽都插上是16细分，如下图（X轴为例）：

3.2 TMC2208、TMC2209、TMC2226普通模式跳线设置

TMC2208、TMC2209、TMC2226驱动细分跳线方式，驱动下方右边的2个跳线帽（M0、M1）插上是16细分，如下图（X轴为例）：

3.3 TMC2225普通模式跳线设置

TMC2225驱动细分跳线方式，驱动下方右边的第2个跳线帽（M1）插上是16细分，如下图（X轴为例）：

3.4 TMC2208、TMC2209、TMC2225、TMC2226 UART模式跳线设置

TMC2208、TMC2209、TMC2225、TMC2226 UART模式跳线设置都是相同的，驱动下方的左边第3个跳线插上即为uart模式，如下图（X轴为例）：

注：UART 模式可以在屏上设置驱动的电流、工作模式，要实现UART 模式，还需要固件的支持，固件的配置方式详情见4.3.7

3.5 TMC2209、TMC2226 Sensorless(无限位）跳线设置

TMC2209、TMC2226 要实现sensorless功能，需要首先将驱动设置为UART 模式，限位接口不能接限位，然后需要在主板上的DIGA 排针处对应插上跳线帽，如下图（以X、Y轴为例）：

注：1、由于Z轴丝杆阻力较大，容易误触发导致归零的位置不一致，因此不建议Z 轴使用sensorless功能
2、要实现sensorless功能，还需要固件的支持，固件的配置详情见4.3.7

四、Marlin 固件配置

4.1 固件基本配置（必须配置项）

4.1.1板卡配置

在configuration.h文件中将板卡配置为
BOARD_MKS_ROBIN_E3D_V1_1

4.1.2 串口配置

在configuration.h文件中将串口设置为1，配置错误会导致主板与电脑无法连接。

4.1.3 屏幕配置

使用Ender_3S机器上的原屏幕，在configuration.h文件中，使能#define CR10_STOCKDISPLAY

4.1.4 使能sd卡

在配置文件中使能#define SDSUPPORT

4.1.5 使能eeprom

在配置文件中使能#define EEPROM_SETTINGS

4.1.6 配置编译环境

在文件platformio.ini 中，将编译环境改为
default_envs = mks_robin_e3

4.2机器参数配置（根据机器参数设置）

4.2.1 挤出头个数配置

MKS Robin_e3d最多支持1个挤出头

4.2.2 热敏类型配置

MKS Ronbin e3d V1.1仅支持100K热敏温度传感器，#define TEMP_SENSOR_0为挤出头，
#define TEMP_SENSOR_BED 为热床

4.2.3 限位类型配置

限位开关类型的配置（true/false),true为常开型开关，false为常闭型开关。

4.2.4 脉冲设置

在配置文件中的
#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT {80, 80, 400, 93}分别进行X、Y、Z、E各轴的脉冲设置。

4.2.5 归零方向设置

在配置文件中进行归零方向设置，-1为往最小方向，1为往最大方向

4.2.6 打印平台范围设置

4.2.7电机方向设置

电机方向设置，false和true为代表两个转动方向，当移动方向相反，相反配置即可。

4.3高级配置

4.3.1 断电续打

在高级配置configuration_adv.h文件中，使能
#define POWER_LOSS_RECOVERY
将 #define PLR_ENABLED_DEFAULT false改为
#define PLR_ENABLED_DEFAULT true

4.3.2 断料检测

在配置文件中使能#define FILAMENT_RUNOUT_SENSOR

在配置文件设置断料检测开关的电平（LOW/HIGH)

在配置文件文件中使能#define NOZZLE_PARK_FEATURE

在高级配置文件中使能#define ADVANCED_PAUSE_FEATURE

在高级配置文件使能#define PARK_HEAD_ON_PAUSE

4.3.5 MKS UPS

在高级配置文件中使能以下配置项
 Enable #define POWER_LOSS_RECOVERY
Set #define PLR_ENABLED_DEFAULT true
Enable #define BACKUP_POWER_SUPPLY
Set #define POWER_LOSS_ZRAISE 20 //断电后抬升的高度
Set #define POWER_LOSS_PIN PA2 //断电检测pin
Set #define POWER_LOSS_STATE HIGH

4.3.6 MKS PWC(打完关机模块）

在配置文件中，使能#define PSU_CONTROL
将#define PSU_ACTIVE_STATE LOW改为 #define PSU_ACTIVE_STATE HIGH

在pins_MKS_ROBIN_E3_common.h中添加如下代码：
#if ENABLED(PSU_CONTROL)
#ifndef PS_ON_PIN
#define PS_ON_PIN PC5 //PW_OFF, you can change it to other pin
#endif
#ifndef KILL_PIN
#define KILL_PIN PB10 //PW_DET, you can change it to other pin
#endif
#define KILL_PIN_INVERTING true //true : HIGH level trigger
#define KILL_PIN_STATE KILL_PIN_INVERTING
#endif

4.3.7 TMC 2208/TMC 2209/TMC 2225/TMC 2226 uart 模式配置

TMC 驱动 uart模式，需要硬件支持，需要在驱动左下第二个插针插上跳线帽。

在配置文件中使能TMC驱动，TMC2208和TMC2225均使能为TMC 2208，TMC 2209和TMC2226均使能为TMC2209。

TMC UART模式驱动电流设置，可在屏上点击设置→电机设置→驱动电流进行设置，也可在固件的高级配置进行设置（注：设置的电流需要乘以1.41才是峰值电流）。

TMC 2209 /TMC2226 sensorless（无限位） 功能配置，sensorless 需要硬件支持，需要在主板上的DIGA 排针处对应插上跳线帽

在配置中，将开关类型设置为false（ X和Y轴为例）

在高级配置文件中使能sensorless_homing和配置阻塞阈值

五、3dtouch自动调平功能

5.1设置传感器触发电平

3dtouch的电平设置为false

5.2设置传感器信号接口

传感器信号线默认接到Zmax 限位接口，pin口为PB1

5.3 使能BLTOUCH

5.4设置探针与挤出头之间的偏移

分别为X、Y、Z轴的偏移，X和Y的偏移需要根据实际测量填写，Z_offset可以在调平完后进行测试调整。

5.5设置调平时传感器与打印平台边缘的距离

该数值默认为10（注：该数值不能设置为太小，太小会导致调平时传感器超出平台范围，导致调平失败）

5.6 使能自动调平

在配置文件使能线性自动调平

5.7 设置调平网格点数

在配置文件文件中设置调平点数，默认为3*3 个点

5.8 使能舵机

在配置文件中使能舵机#define NUM_SERVOS 1
（注：Robin nano e3d V1.1 只有一个舵机接口，舵机数量只能设置为1）

5.9 增加自动调平数据调用代码

在G28.cpp文件中增加set_bed_leveling_enabled（true);

六、技术支持及保证

发货前会做通电测试，保证可以正式使用才发货。
欢迎各位朋友加入讨论群：232237692
欢迎光临博客交流：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue
3D打印机主板定制，联系黄生：13148932315 谭生：15521395023 彭生：13427595835
有问题可联系我们客服或者在群里找技术支持人员，我们将竭诚为您服务

七、FAQ

1、主板无法更新固件如何处理？
答：确认是否更新对固件，Robin_e3d的固件的名称是Robin_e3.bin;
确认主板供电是否正常，通电后检查主板上的电源指示灯是否亮；主板已接上过多负载的情况下，不建议用USB给主板供电来更新固件，这样容易供电不足导致无法更新固件。

2、更新固件后，LCD屏上显示的显示的脉冲、最大速度等参数不对如何处理
答：在屏上进入高级设置界面，初始化eeprom，然后返回到设置界面，保存数据，加载数据

3、主板无法与电脑的上位机连接怎么办？
答：确认配置文件中的主板的串口是否正确，Robin e3d使用的是串口1；
主板连接到电脑后，进入设备管理器查看电脑是否识别了主板的com口，如识别了，可以重启上位机，上位机设置的波特率需要与配置文件设置的一致；如无法识别，检查usb的连接是否接触良。

4、3Dtouch自动调平效果不好如何处理？
答：⭐可以增加调平点数；
⭐可以在配置文件中使能#define MULTIPLE_PROBING 2，每点重复调平，以获取精度更高的平均值；
⭐可以切换自动调平的方式，#define AUTO_BED_LEVELING_LINEAR适合倾斜的平面平台
#define AUTO_BED_LEVELING_BILINEAR适合弯曲不平的平台和大平台。

5、自动调平失败如何处理？
自动调平失败的原因有很多，我们为此做了一个视频，详情见链接：

https://www.bilibili.com/video/BV1ZB4y1P7LZ?from=search&seid=12028097711066543268

6、屏上出现TMC 报错如何让处理？
答：屏上出现TMC驱动报错是因为主板固件使能了TMC 驱动uart模式，而主板与驱动之间通讯失败。
1、确认主板是否用了TMC驱动（TMC2208、2209、2225、2226），如果没有使用，则需要在配置文件屏蔽TMC驱动
2、使用了TMC驱动，固件配置又是正确的，需要确认硬件是否已设置为uart 模式，就是驱动下方的跳线是否正确，详见3.4
3、如果以上配置都正确，则有可能是存在驱动有问题，可以用上位机发送指令 查看，连接状态显示没有连接的