【2021年电赛实录——智能送药小车（我是怎样水过的）】
目录
前言
一、前期准备
二、开赛选题
1.智能送药小车
2.思路分析
三、视觉识别
1.openmv
2.重大影响
四、结构设计
1.舵机+两驱结构
2.四驱结构
3.两驱+万向轮结构
五、控制部分
总结
前言
2021年，本应该在八月四日开赛的电赛，因疫情推迟到十一月四日；也是在过半的暑假，接到通知延期比赛......
一、前期准备
最开始的筹备是在，大二上期的末期，简单学过51的我们，开始组队准备电赛，最开始的组队很简单出粗暴，没有过多的选择。（这里特别提醒选队友很重要，如果你遇到我这么拉跨、这么混的，哈哈哈哈，自求多福吧）
在大二下期开始去找了指导老师，通过学校组织的简单的初试，终于开始我们自己的备赛之路。
准备初期：自己尝试着写一些简单的程序快速看完51（普中科技的板子），做了一个简单的超声波测距后，就匆匆忙忙赶入stm32（选了野火的指南者）的学习，学着抄例程；试着学别人的原理图，自己做电路；一路上就是一个挖坑，踩坑，又回去填坑的过程；炸过板子，烧过电路，也曾经反复检查程序的错误。
中期阶段：有了一定基础后，开始自己学习pcb（AD2019）做完整的板子，与此同时学校也提供了许多的设备和完整源码给参赛者学习，包括了之前自己做过的电磁炮、循迹爬坡小车什么的，这段时间全院的学生集中在一起学习，气氛略显紧张，压力逐日增加，但是这一切都在比赛前两天瞬间释放（因为又延期了，都抱着必死之心准备硬着头皮上了，但是延期了），大家都纷纷回家过暑假去了。
比赛前期：开学返校后，学校正常行课，我们也每天按部就班，上课下课吃饭睡觉，穿插着一些轻松的准备，简单学习了一下msp432的操作；慢慢的慢慢的时间来到了比赛前夕，疯狂补觉，能多睡就多睡，准备了一些小零食（很有可能会比赛期间饮食不规律，感觉不到饿），随着参赛证和徽章发放，时间来到了这一天。
二、开赛选题
1.智能送药小车
2021年11月4日7点37分群里看到了赛题发布，我还在床上哈哈哈哈，匆匆忙忙吃了早饭赶去认证，终于来到到了这一天，本以为今年的控制题会使用TI公司的板子，但是组委会将这个机会送给了A-信号失真度测量装置。我们理所应当的选择了长期准备的控制题目F-智能送药小车
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2.思路分析
经过一个上午分析，分析后有两大难点：
1、数字识别:在这个时候我们没有摄像头，手上有的openmv3完全不支持神经网络，另一方面官方删除了原有的nn库，没法使用他已有的数字识别的代码，尝试过给opmv降低固件版本，但是问题仍旧存在，这方面以往控制题要求确实没有那么高，以往的电磁炮需要简单的颜色识别和平衡球那个灰度识别，但是这次的数字识别确实是出乎意料，但是又无法绕过（这个其实可以，但是不符合题目要求）。
2、元器件不够：手上仅有的东西仅能够做出一个一辆车，手上的openmv只有一个又要识别线路又要识别数字，这又形成了一个难题，此外本来想用循迹模块但是手上没有东西，无奈之下只能放弃。
（注：本来以为我们能够做出两辆车，还用雕刻机，用亚克力板做了两个车的地板，但是最后也没有用上。）
下午便开始想办法解决数字识别的问题，一个队友开始搞openmv数字识别，另一个队友开始做逻辑这方面的编程，我这边开始改结构。
时间就这样滑过第一天。
三、视觉识别
1.openmv
手上的三代完全不够神经网络，多次反应后，第三天终于拿到了openmv4plus，解决了这个问题，但是到了后期产生了两种分歧：
一种是采用模板匹配，我虽然极力反对这种方法因为它识别精度不够，在中端和远端很大可能没法识别，因为我们这没有做过能够控制摄像头平移的机械结构。
另一种是跑神经网络，最开始的我一直主张用这种方法（但是被骂的一直都是我wwww），四代可以跑神经网络，我也自己尝试上了一套神经网络，但是个人感觉吧，可能是我数据采集不够和一些环境因素影响，跑出来的效果不是很好，实际使用仍旧存在会错误识别的情况。
虽然两种思路都差不多，但是因为时间问题，还是采用了模板匹配，因为时间实在是紧张，没有时间去跑远端了。
2.重大影响
也是与此同时发现了代码的底层框架，出了问题，在接手程序后，车子下地调试的时候，发现它没法使用延时，，，，，，，（这个问题是真的让我无语，很毛糙，）所有的其他进程全部停下来，找这个问题，全部停滞，这里真的是血的教训，平时挖的坑，比赛的时候来填，由于时间的原因，换用了别的办法。
四、结构设计
1.舵机+两驱结构
最开始设计采用了，最为常见的两个电机驱动加舵机转向的结构，但是在实际落地测试中，发现它转直角弯（90°）效果不佳，快速否定，果断换方案。
2.四驱结构
第二次的设计是四驱车，理论上转向很轻松，动力强劲，立刻用CAD设计出来了一块底板，晚上就用雕刻机打了出来，最后，哎，别用STM32C8T6，通过晚上的引脚分配后，已经剩下的没几个IO口了，但是我们还要去接其他的模块，就放弃了这个方案。
3.两驱+万向轮结构
最后还是选择了，两驱加万向轮的结构，速度不慢，体积较小，节省材料，最后方案敲定，重新设计了底板，打了出来，还是算是完成了结构搭建，结构部分算是比较完善了。
（注：这是初期完善后结构）
当然我还是没有耽误多少的时间，虽然在抢时间的比赛过程中，略显仓促，重物方面采用了比较随意的铁片包装起来；最后测评的时候，居然因为我有二百一十多克让我减掉了一个铁片，只有一百九十多克（专家还是比较严谨）。
关于电路，本次小车电路相对简单，我们采用了平时设计好的电路板，这方面节约了很多的时间，但是最后呢，也是因为板子的原因吧，最开始的接口分配不是很理想，后期换了部分IO口，导致后期出现，两轮子无法协同转向的问题，这里可能是后面用杜邦线，连接的时候连错了。（我又踩坑了，，）
五、控制部分
程序这部分主要不是我负责的，队伍里面另一个队友负责写这一部分，底层是在比赛之前就搭建好了的，虽然无法延时的问题很大（但是还是采用了另外的方法去弥补了这个问题）。
视觉识别部分最后还是采用了，模板匹配，也导致了后面中端和远端的处理上没有成功，动态识别上确实没有多少基础。
另外一方面由于时间的问题我们选择了放弃摄像头循迹的方法，改用MPU6050来控制它转向和走直线，也就是因为无法使用延时，我们改用了编码器来大概估算距离（所谓的惯导嘿嘿哈)，当然这是没有办法的办法了（时间已经压在了头上）。
最后本来算是让小车，在药房门口转一圈过来，但是实测的时候发现两个轮子无法协同，总是会返回时压线的问题，就改用了后退到对面病房门口，再走回来的方法，都是被逼的，如果时间充裕我们也不会出次下策。
总结
就这样四天三夜就在第一天的思路和结构搭建，第二天的视觉部分的困扰以及程序漏洞的发现，第三天的困乏和挣扎，第四天的恍然（悟了，真的悟了，想出来可以绕开视觉识别的办法），后面缓了将近一周才缓过来。
这几天也就第一天晚上睡了几个小时，后面基本上是通宵，也就休息一两个小时，不断地在“垂死挣扎”，四天合起来睡觉不超过八个小时，是真的累人，平时准备期间的漏洞就在比赛的时候完全暴露了出来，电路板IO口的配分、底层程序的矛盾，都在比赛期间完全暴露了出来，真的就是路漫漫其修远兮。
此外，真的是不想用C8T6了想要换一个串口都没有多的，还得把其他的引脚拆下来给他用，如果像VET6和ZET6那些有多的该多好轻轻松松的就可以有解决掉这些问题，完全不用在需要的时候，拆东墙补西墙。
本次的电赛也在八号晚上八点落下帷幕，老师组织了封箱，依次签字拍照，结束了本次的比赛。
测评中，就跑到了中部，挺遗憾的，还有十五厘米的压线，虽然最后还是拿了省二，但是觉得我们应该可以拿到更好的成绩，却因为各种各样的问题，止步在了2021.11.08.20.00。