【Apollo 6.0项目实战】LGSVL 与 Apollo 6.0联合仿真教程

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前言

SVL Simulator 是一个用于自动驾驶汽车和机器人系统开发的仿真平台。

目前SVL Simulator 提供了百度开发的开源 AD 系统平台Apollo以及Autoware Foundation开发的Autoware.AI和Autoware.Auto的集成。

本文教程在Ubuntu 20.04 下实现 LGSVL 与 Apollo 6.0的联合仿真。

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一、Apollo 6.0安装

Apollo 6.0安装教程参考 https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/120947607

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二、LGSVL安装

1. 注册账户

先在官网注上册一个账户，注册后会收到了“完成注册”的电子邮件，单击了“验证电子邮件”链接，进行验证即可。

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2. 下载Linux版本仿真器

到官网下载Linux版本的仿真器 svlsimulator-linux64-2021.3.zip。

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3. 启动仿真器

解压 svlsimulator-linux64-2021.3.zip文件后双击打开simulator文件

打开后界面如下图所示

点击OPEN BROWSER配置会自动打开一个网页，登录自己的账号，如下图所示。

您可以查看Store中看到各种的地图、车辆类型和插件，可以创建自己的仿真环境。

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4. 配置自己的仿真环境

点击左侧显示栏的Simulation

选择右上角的Add New按钮，按照提示填写配置文件信息

因为有些地图Apollo6.0文件夹中没有以及有些车辆不支持Apollo6.0，所以地图和车辆可以按照我的来填写，选择地图BorregasAve和车辆Lexus2016RXHybrid，车辆下方要选择Apollo6.0（Module Testing）。

下方的参数模式时间、天气、交通等参数可以自己随意填写，填写完后点击Save保存。

保存后会出现以下界面，但先不着急启动。

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三、LGSVL 与 Apollo6.0 联合仿真

1. Apollo启动

cd apollo/

./docker/scripts/dev_start.sh

./docker/scripts/dev_into.sh

./scripts/bootstrap_lgsvl.sh

./scripts/bridge.sh

打开Dreamview http://localhost:8888/，在上方选择对应的模式、车型以及地图。

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2. LGSVL启动

点击Run Simulation按钮

这时候可以看到加载的仿真环境。

3. LGSVL与Apollo的联合仿真

启动对应的模块就可以看到与仿真环境对应的车辆和地图。

点击左侧栏的Route editing进行全局的路径规划。

发布目标点后，仿真环境的车辆就会开始进入自动驾驶模式。

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四、演示视频

【自动驾驶】Apollo 6.0 与 LGSVL 联合仿真（4）

【自动驾驶】Apollo 6.0 与 LGSVL 联合仿真（3）

【自动驾驶】Apollo 6.0 与 LGSVL 联合仿真（2）

【自动驾驶】Apollo 6.0 与 LGSVL 联合仿真（1）

五、Apollo 模块上机实践

【Apollo 6.0项目实战】HD-Map模块
【Apollo 6.0项目实战】Canbus模块
【Apollo 6.0项目实战】Localization模块
【Apollo 6.0项目实战】Perception模块
【Apollo 6.0项目实战】Prediction模块
【Apollo 6.0项目实战】Routing模块
【Apollo 6.0项目实战】Planning模块
【Apollo 6.0项目实战】Control模块

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参考

【1】SVL Simulator: An Autonomous Vehicle Simulator

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