搭建实验室3d slam 移动小车 3.1jackal移动小车平台调试

搭建实验室3d slam 移动小车 3.1jackal移动小车平台调试

前言：实验室拥有的机器人平台是 cleanpath的jackal移动机器人，因为对jackal不熟悉，所幸有赖于闫工的热心帮忙和解惑，使得jackal底盘能快速搭建起来。
北京智科特机器人官网
智科特整合后的jackal代码
jackal官网代码下载
jackal官档
修改后，本人编译所用的jackal 功能包
如下为儿子一代雏形图

如下视频为使用PS4手柄控制jackal小车，并在 RVIZ上显示

搭建实验室3d slam 移动小车 3.1jackal移动小车平台调试

编译安装jackal功能包

通过在官网上下载jackal的一些功能包，并进行编译 eg.编译时候会出现很多ROS包缺失的报错，缺啥装啥就行

添加 设备的rules文件

值得注意的是，因为是在自己的工作空间上编译，需要添加 jackal的设备rules规则文件 jackal.rules 包含 连接jackal底板(stm32)的数据线和PS4的驱动设备序列号
jackal.rules

KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5740", MODE:="0777", SYMLINK+="jackal"

# Udev rule for the PS4 controller
KERNEL=="js*", ATTRS{idVendor}=="8087", ATTRS{idProduct}=="07dc", SYMLINK="input/ps4"
KERNEL=="js*", ATTRS{idVendor}=="8087", ATTRS{idProduct}=="0aaa", SYMLINK="input/ps4"

# Alternate Udev rule for the PS4 controller (if it's detected as DualShock 4)
KERNEL=="js*", ATTRS{idVendor}=="054C", ATTRS{idProduct}=="05C4", SYMLINK="input/ps4"

将 rules 脚本 复制到 /etc/udev/rules.d 文件夹中即可

sudo cp jackal.rules -r /etc/udev/rules.d

修改PS4话题

打开catkin_ws/src/jackal/jackal-kinetic-devel/jackal_control/launch/teleop.launch
将 /dev/input/ds4x 话题 改为我们的topic /dev/input/ps4

修改后的 teleop.launch

<launch>
  <arg name="joy_dev" default="/dev/input/ps4" />
  <arg name="joystick" default="true" />

  <group ns="bluetooth_teleop" if="$(arg joystick)">

    <group unless="$(optenv JACKAL_PS3 0)" >
      <rosparam command="load" file="$(find jackal_control)/config/teleop_ps4.yaml" />
      <param name="joy_node/dev" value="$(arg joy_dev)" />
    </group>

    <group if="$(optenv JACKAL_PS3 0)" >
      <rosparam command="load" file="$(find jackal_control)/config/teleop.yaml" />
      <param name="joy_node/dev" value="$(arg joy_dev)" />
    </group>

    <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node" />

    <node pkg="teleop_twist_joy" type="teleop_node" name="teleop_twist_joy"/>
  </group>

  <node pkg="interactive_marker_twist_server" type="marker_server" name="twist_marker_server"/>
</launch>

启动jackal底盘

roslaunch jackal_base base.launch