如何基于TwinCAT3实现伺服电机控制（二）

上一篇主要讲解了一些基础操作，这一篇解决一些应用问题。

我的伺服电机在定制时就加上了力矩传感器，虽然已经集成好了，但我怎么才能实时读出力矩值呢？这个就需要用到TwinCAT3的读写数字量模拟量输入输出功能。我们找到I/O目录下的Drive，选项卡切换到CoE-Online，在下面这个大表中就能找到每个变量对应的地址字，比如我的力矩传感器变量就是Reference A/D input，对应地址字是2200。

然后我们切换到Process Data，这里PDO有两种类型，分别是接收和传输，这里先在PDO List中选中一个项，比如我选中Transmit PDO 1，对应地址字0x1A00，下面PDO Content本来是没有对象的，右键添加新项找到地址字0x2200并添加，Reference A/D input这个变量就被添加到Transmit PDO 1，这时候打开左边目录下Transmit PDO 1应该就会有变量Reference A/D input了。

然后我们需要打开MAIN并在变量区加上一行代码。数字量输入格式为DI AT%I*：BOOL，数字量输出格式为DO AT%Q*：BOOL，模拟量输入格式为AI AT%I*：INT，模拟量输出格式为AO AT%Q*：INT。其中数字量高低对应布尔值，高就是TRUE，低就是FALSE。模拟量对应整数0~32767，这个需要跟传感器的量程做一个换算，比如我的力矩传感器量程是0~50Nm，那么通过y=50/32767*x就可以得到力矩值。

然后我们再点击之前添加的Reference A/D input变量，在Variable选项卡下Linked to在MAIN中定义的变量，这样力矩值就能传输到MAIN中了。

接下来我们就可以通过Visualization显示力矩或是通过Scope观测力矩曲线了。在Visualization中通过工具箱简单编一个显示区，对Textfield关联力矩变量，这样当连接电机并启动PLC后框中就能实时显示力矩了。

在Scope目录下找到NC Axis，右键Target Browser，找到851下的力矩变量并双击添加，注意必须要“Active Configuration”后才有851，必须要“登录到”后851下才有变量。然后打开刚刚添加的力矩变量曲线，启动PLC并Start Record后就可以观测了。

另外一个问题，假设我们需要写插补或是其他跟t相关的程序，需要注意0.002s不是随便取的，是跟PlcTask的Cycle ticks设置的2ms相对应的。

这里贴一张我的电机做三次样条插补时的位置、速度、加速度曲线。可以看到位置（绿色）曲线还可以，但速度（蓝色）和加速度（黄色）曲线波动较大。