百度Apollo系统学习01: 安装Apollo

Apollo学习001: 安装Apollo

本文旨在详细记录 Apollo在个人电脑的 Ubuntu 18.04 系统中的完整安装及运行过程。

硬件要求

百度Apollo系统正常需要安装在工业计算机IPC中，在个人电脑上也可以安装。由于网上没有查到具体的硬件要求，这里PO出个人笔记本电脑配置作为参考：电脑型号：神州战神z7m，CPU i7, 16G内存，GPU: GTX965m。实测可以跑通。（PS：Unbutu系统需要空间大一些，实测200个G的空间装完并且将Apollo完全编译后仅剩50G）

Apollo安装过程

安装Nvidia显卡驱动。

sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455

安装完毕采用nvidia-smi 命令查看显卡:

Wed Aug 25 21:55:21 2021       
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 460.73.01    Driver Version: 460.73.01    CUDA Version: 11.2     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                               |                      |               MIG M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  GeForce GTX 965M    Off  | 00000000:01:00.0 Off |                  N/A |
| N/A   61C    P0    N/A /  N/A |    438MiB /  2002MiB |     25%      Default |
|                               |                      |                  N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
                                                                               
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                  |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
|        ID   ID                                                   Usage      |
|=============================================================================|
|    0   N/A  N/A      1515      G   /usr/lib/xorg/Xorg                216MiB |
|    0   N/A  N/A      1771      G   /usr/bin/gnome-shell               26MiB |
|    0   N/A  N/A      3659      G   ...AAAAAAAAA= --shared-files       16MiB |
|    0   N/A  N/A      4582      G   ...AAAAAAAAA= --shared-files      133MiB |
|    0   N/A  N/A      7588      G   ...AAAAAAAAA= --shared-files        7MiB |
|    0   N/A  N/A     10792      G   ...AAAAAAAAA= --shared-files       27MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+

安装docker
```
curl https://get.docker.com | sh
sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker
```
重启 Docker 守护进程以使改动生效：
```
sudo systemctl restart docker
```
完成 Docker 安装后，在终端中执行下述命令并重启系统，这样可以免去每次执行 Docker 命令时需要添加 sudo 的繁琐：
```
sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker your_username
```

安装nvidia工具包

如果是在物理机中安装的 Ubuntu，且机器配有 NVIDIA 显卡，在安装了驱动的前提下，还需要安装 NVIDIA 容器工具包以运行 Apollo Docker 镜像中的 CUDA：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

git clone源码

# 使用 SSH 的方式
git clone [email protected]:ApolloAuto/apollo.git

# 使用 HTTPS 的方式
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

Docker构建启动Apollo

进入到 Apollo 源码根目录，终端执行下述命令以启动 Apollo Docker 开发容器：
```
./docker/scripts/dev_start.sh
```
进入docker
```
./docker/scripts/dev_into.sh
```

容器中构建Apollo,

./apollo.sh build

#若编译失败可多尝试几次，卡死可尝试
./apollo.sh build_opt

启动Apollo
```
./scripts/bootstrap.sh start
```
上述命令会启动 DreamView 并使能模块监控机制，在浏览器中访问 http://localhost:8888 来显示 DreamView 界面。

踩坑记录

git clone Apollo仓库遇到错误

andre@andre-CN15S:~$ git clone git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
Cloning into 'apollo'... 
remote: Enumerating objects: 2618, done. 
remote: Counting objects: 100% (2618/2618), done. 
remote: Compressing objects: 100% (1495/1495), done. 
error: RPC failed; curl 56 GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated. 
fatal: The remote end hung up unexpectedly 
fatal: early EOF 
fatal: index-pack failed

解决办法：

https://github.com/ApolloAuto...

Apollo执行 ./apollo.h build遇到错误

(16:20:38) ERROR: no such package '@com_github_grpc_grpc//bazel': java.io.IOException: Error downloading [https://apollo-system.cdn.bcebos.com/archive/6.0/v1.30.0.tar.gz, https://github.com/grpc/grpc/archive/v1.30.0.tar.gz] to /apollo/.cache/bazel/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/external/com_github_grpc_grpc/temp13334635335104087956/v1.30.0.tar.gz: Unknown host: github.com 
(16:20:38) INFO: Elapsed time: 164.995s 
(16:20:38) INFO: 0 processes. 
(16:20:38) FAILED: Build did NOT complete successfully (0 packages loaded)

解决办法： 多编译几次就好了

安装VS code并配置C++环境

VS code安装和配置参见: https://segmentfault.com/a/11...