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PCL+VS+Qt+Win10 的综合配置精华

文章目录

- 更新：2019年8月
- 前言
- 软件解读
- VS + PCL 的配置与调试
- Qt + PCL 的配置与调试
- PCL + VS + Qt 的配置与使用
- 配置文件大汇总
- 问题大汇总
- 参考博客

更新：2019年8月

为了促进同行业人员（特指 LiDAR 点云处理人员或相近行业）的技术交流，解决平时开发过程中遇到的技术性问题，博主建立一个QQ群，欢迎大家积极加入，共同引领点云行业的快速发展 ~

群名：LiDAR点云部落
群号：190162198

前言

本文综合了许多前辈们的文章，取其精华，去其糟粕，精简为一篇讲解详细、内容全面的博客，供后来人能够少走弯路，更快的实现自己的目标。
电脑配置一览：Win10 / i7 7700 / HyperFury 16G / Gigabyte GTX 1060 6G 等
软件版本一览：VS2013 / PCL1.8.0(MSVC2013) / Qt5.7.0(MSVC2013) / QVTK7.0 / qt-vsaddin2.0 等

懒人福利：以下表格内容是作者运行环境的详细说明，可以直接按照作者的路径进行配置，然后直接拷贝 .props / .pro 文件进行使用。一定要注意安装路径的位置和大小写！！！

软件	版本号	安装路径（根目录）	根目录包含以下内容
VS	2013	D:\VS2013	Blend、Common7、DIA SDK、FontStyleFromNet、Download、FSharp、ImportProjects、JavaScript、Licenses、names.txt 等
vs-addin	qt-vsaddin-msvc2013-2.2.0	自动安装到C盘	未知
Qt	qt-opensource-windows-x86-msvc2013_64-5.7.0	D:\Qt	5.7、components.xml、dist、Docs、Examples、Licenses、MaintenanceTool.dat、MaintenanceTool.exe、Mai、ntenanceTool.ini、network.xml、Tools、vcredist
Debugger	10.0.17134.12	D:\DebuggingToolsForWindows	Catalogs、Debuggers、Licenses、names.txt
OpenCV	2.4.13	D:\opencv	build、LICENSE.txt、names.txt、README.md.txt、sources
PCL	PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64	D:\PCL1.8_MSVC2013	3rdParty、bin cmake、include、lib、Uninstall.exe
QVTK	7.0	D:\Qt\5.7\msvc2013_64\plugins\designer	names.txt、qaxwidget.dll、qquickwidget.dll、QVTKWidgetPlugin.dll、QVTKWidgetPlugin.lib、qwebengineview.dll
PDB 点云文件	未知	未知	未知

软件解读

这里用到的软件较多，博主已打包至百度云，请前往打包下载。软件内容如下(注：该文章以 MSVC2013 和 x64 为主线，所以涉及到有多版本的软件均已该版本为主，读者如果想用更高级的版本，一定要注意软件版本的一致性，否则会出现未知错误。以下内容重要的部分作者已标红)：

VS2013 - 带破解秘钥¹（注：VS2013不区分32位、64位，所以读者如已安装则跳过，或者自行去 官网下载 ）
vs-addin 安装文件² (注：版本是 qt-vsaddin-msvc2013-2.2.0.vsix，或者自行去 官网下载)
Qt-MSVC2013安装软件³ (注：版本是 qt-opensource-windows-x86-msvc2013_64-5.7.0.exe，或者自行去 官网下载)
Debugger安装软件⁴ (注：这里用到的是 winsdksetup.exe，或者自行去 官网下载)
QVTK插件⁵ (注：这里是两个文件： QVTKWidgetPlugin.dll 和 QVTKWidgetPlugin.lib ，这个请在云盘资源中获取，如果自行编译，请自行百度— 微信关注【点云PCL】，有相关文章)
PCL安装文件⁶ (注：这里的PCL版本是 PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64.exe，或者自行去 官网下载)
VS配置PCL的props文件⁷ (注：这个只是参考，因个人配制而异)
PDB点云文件⁸ (注：点云测试文件)

注：一定要注意版本的一致性！！！安装需要注意的地方如下：

Qt 安装默认安装，或者全选勾选框安装

VS 直接安装即可，务必要安装 C++

VS 插件 Qt-Addin 安装自动进行

QVTK 插件下文用到再讲

Debugger 安装软件用到再讲

PCL 安装时，软件自动会安装到 …/PCL 1.8.0 位置，我们强制将路径修改为 …/PCL1.8.0 或者其他，核心是要去掉PCL和1.8.0之间空格！！！PCL安装路径不能有空格！！！

VS + PCL 的配置与调试

目的：在 VS 中显示点云文件，这是PCL库最简单的使用方式

方法：请读者参考我的这篇博客，写的很详细

Qt + PCL 的配置与调试

目的： 在 Qt 中编辑并显示点云

方法：

第一步：傻瓜式的安装 Qt
第二步：安装 Windows 下的debugger 调试器
第三步：双击 winsdksetup.exe，只勾选 Debugging tools for Windows 安装

第四步：在 Qt -> 工具 -> 选项中设置如下

此时会发现调试按钮已处于可用状态

第五步：配置 PCL 的环境，在 .pro 文件中添加如下配置

INCLUDEPATH += D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\OpenNI2\Include
INCLUDEPATH += D:\PCL1.8_MSVC2013\include\pcl-1.8
INCLUDEPATH += D:\PCL1.8_MSVC2013\include\pcl-1.8\pcl
INCLUDEPATH += D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\include\boost-1_59
INCLUDEPATH += D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Eigen\eigen3
INCLUDEPATH += D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\FLANN\include
INCLUDEPATH += D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Qhull\include
INCLUDEPATH += D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\include\vtk-7.0

CONFIG(debug,debug | release ){
LIBS += D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_apps_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_common_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_features_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_filters_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_io_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_io_ply_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_kdtree_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_keypoints_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_ml_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_octree_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_outofcore_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_people_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_recognition_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_registration_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_sample_consensus_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_search_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_segmentation_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_simulation_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_stereo_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_surface_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_tracking_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\lib\pcl_visualization_debug.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_atomic-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_chrono-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_container-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_context-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_coroutine-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_date_time-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_exception-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_graph-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_locale-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_log_setup-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_log-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_c99f-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_c99l-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_c99-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_tr1f-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_tr1l-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_tr1-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_mpi-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_prg_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_program_options-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_random-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_regex-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_serialization-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_signals-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_system-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_test_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_thread-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_timer-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_unit_test_framework-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_wave-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Boost\lib\libboost_wserialization-vc120-mt-gd-1_59.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\FLANN\lib\flann_cpp_s-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\FLANN\lib\flann_s-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\FLANN\lib\flann-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\OpenNI2\Lib\OpenNI2.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Qhull\lib\qhull_p-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Qhull\lib\qhull_r-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Qhull\lib\qhullcpp-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Qhull\lib\qhull-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Qhull\lib\qhullstatic_r-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\Qhull\lib\qhullstatic-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkalglib-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkChartsCore-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonColor-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonComputationalGeometry-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonCore-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonDataModel-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonExecutionModel-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonMath-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonMisc-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonSystem-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonTransforms-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkDICOMParser-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkDomainsChemistry-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkDomainsChemistryOpenGL2-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkexoIIc-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkexpat-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersAMR-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersCore-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersExtraction-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersFlowPaths-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersGeneral-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersGeneric-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersGeometry-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersHybrid-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersHyperTree-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersImaging-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersModeling-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersParallel-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersParallelImaging-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersProgrammable-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersSelection-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersSMP-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersSources-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersStatistics-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersTexture-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersVerdict-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkfreetype-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkGeovisCore-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkglew-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkGUISupportQt-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkGUISupportQtSQL-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkhdf5_hl-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkhdf5-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingColor-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingCore-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingFourier-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingGeneral-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingHybrid-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingMath-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingMorphological-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingSources-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingStatistics-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingStencil-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkInfovisCore-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkInfovisLayout-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkInteractionImage-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkInteractionStyle-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkInteractionWidgets-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOAMR-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOCore-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOEnSight-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOExodus-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOExport-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOGeometry-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOImage-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOImport-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOInfovis-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOLegacy-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOLSDyna-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOMINC-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOMovie-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIONetCDF-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOParallel-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOParallelXML-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOPLY-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOSQL-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOVideo-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOXML-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkIOXMLParser-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkjpeg-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkjsoncpp-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtklibxml2-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkmetaio-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkNetCDF_cxx-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkNetCDF-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkoggtheora-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkParallelCore-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkpng-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkproj4-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingAnnotation-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingContext2D-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingContextOpenGL2-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingCore-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingFreeType-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingImage-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingLabel-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingLOD-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingOpenGL2-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingQt-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingVolume-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingVolumeOpenGL2-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtksqlite-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtksys-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtktiff-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkverdict-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkViewsContext2D-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkViewsCore-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkViewsInfovis-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkViewsQt-7.0-gd.lib\
        D:\PCL1.8_MSVC2013\3rdParty\VTK\lib\vtkzlib-7.0-gd.lib
}else{

}

注：把上面的 D:\PCL1.8_MSVC2013\ 路径换为自己的安装路径

第六步：右键工程文件，执行 qmake ！！！
第七步：测试代码，新建一个纯C++项目(plain C++ Application) ，写如下代码，运行

#include 
#include 
#include 
#include 

int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile("my_point_cloud.pcd", *cloud);

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");



    //blocks until the cloud is actually rendered
    viewer.showCloud(cloud);

    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
    //PCLVisualizer

    //This will only get called once
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

    //This will get called once per visualization iteration
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        //you can also do cool processing here
        //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
        //and you should guard against race conditions yourself...
        user_data++;
    }
    return 0;
}

若配置成功，显示如下图：

PCL + VS + Qt 的配置与使用

经测试，先安装 vs-addin ，后安装 Qt ，会报错！！！

所以先安装 Qt、VS，再安装 vs-addin！！！

目的：使用 VS 的编辑器写代码，使用 Qt 的界面显示点云

方法：

第一步：安装 qt-vsaddin-msvc2013-2.2.0.vsix ，这个插件的作用是用来调用 QtCreator、建立项目及其他操作，安装

第二步：配置 QT VS TOOLS ，选中 Qt Options

注意这里一定要写 Qt5.7.0，否则会提示找不到怕匹配的Qt！！！

第三步：新建一个 Qt GUI Application ，命名为 PCLVisualizer

第四步：复制文件

将 QVTKWidgetPlugin.dll 和 QVTKWidgetPlugin.lib 复制到 D:\Qt\5.7\msvc2013_64\plugins\designer 下

注：QVTKWidgetPlugin 作用是充当显示点云的控件，QtCreator 本身没有显示点云的控件

第五步：双击 .ui 文件，看看有没有反应

注1：如果没有出现，则做以下修改：找到 D:\Qt.7\msvc2013_64in\Qt5WebEngineWidgets.dll ，修改成 Qt5WebEngineWidgets666.dll ，不知道这是一个什么神奇的bug

注2：如果还没有出现，右键 .ui 文件，选择打开方式，先移除 QtDesigner ，后重新添加 QtDesigner

第六步：写代码

一共涉及到4个文件，分别是

PCLViewer.h
PCLViewer.cpp
main.cpp
PCLViewer.ui

源代码的 Github 项目网址

PCLViewer.h

#ifndef PCLVIEWER_H
#define PCLVIEWER_H

#include 

// Qt
#include 

// Point Cloud Library
#include 
#include 
#include 

// Visualization Toolkit (VTK)
#include 

typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;

namespace Ui
{
	class PCLViewer;
}

class PCLViewer : public QMainWindow
{
	Q_OBJECT

public:
	explicit PCLViewer(QWidget *parent = 0);
	~PCLViewer();

public Q_SLOTS:
	void randomButtonPressed();
	void RGBsliderReleased();
	void pSliderValueChanged(int value);
	void redSliderValueChanged(int value);
	void greenSliderValueChanged(int value);
	void blueSliderValueChanged(int value);

protected:
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
	PointCloudT::Ptr cloud;

	unsigned int red;
	unsigned int green;
	unsigned int blue;

private:
	Ui::PCLViewer *ui;

};

#endif // PCLVIEWER_H

PCLViewer.cpp

#include "pclviewer.h"
#include "ui_pclviewer.h"

PCLViewer::PCLViewer(QWidget *parent) :
QMainWindow(parent),
ui(new Ui::PCLViewer)
{
	ui->setupUi(this);
	this->setWindowTitle("PCL viewer");

	// Setup the cloud pointer
	cloud.reset(new PointCloudT);
	// The number of points in the cloud
	cloud->points.resize(200);

	// The default color
	red = 128;
	green = 128;
	blue = 128;

	// Fill the cloud with some points
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
	{
		cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);

		cloud->points[i].r = red;
		cloud->points[i].g = green;
		cloud->points[i].b = blue;
	}

	// Set up the QVTK window
	viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
	ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	viewer->setupInteractor(ui->qvtkWidget->GetInteractor(), ui->qvtkWidget->GetRenderWindow());
	ui->qvtkWidget->update();

	// Connect "random" button and the function
	connect(ui->pushButton_random, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(randomButtonPressed()));

	// Connect R,G,B sliders and their functions
	connect(ui->horizontalSlider_R, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(redSliderValueChanged(int)));
	connect(ui->horizontalSlider_G, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(greenSliderValueChanged(int)));
	connect(ui->horizontalSlider_B, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(blueSliderValueChanged(int)));
	connect(ui->horizontalSlider_R, SIGNAL(sliderReleased()), this, SLOT(RGBsliderReleased()));
	connect(ui->horizontalSlider_G, SIGNAL(sliderReleased()), this, SLOT(RGBsliderReleased()));
	connect(ui->horizontalSlider_B, SIGNAL(sliderReleased()), this, SLOT(RGBsliderReleased()));

	// Connect point size slider
	connect(ui->horizontalSlider_p, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(pSliderValueChanged(int)));

	viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");
	pSliderValueChanged(2);
	viewer->resetCamera();
	ui->qvtkWidget->update();
}

void PCLViewer::randomButtonPressed()
{
	printf("Random button was pressed\n");

	// Set the new color
	for (size_t i = 0; i < cloud->size(); i++)
	{
		cloud->points[i].r = 255 * (1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f));
		cloud->points[i].g = 255 * (1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f));
		cloud->points[i].b = 255 * (1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f));
	}

	viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
	ui->qvtkWidget->update();
}

void PCLViewer::RGBsliderReleased()
{
	// Set the new color
	for (size_t i = 0; i < cloud->size(); i++)
	{
		cloud->points[i].r = red;
		cloud->points[i].g = green;
		cloud->points[i].b = blue;
	}
	viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
	ui->qvtkWidget->update();
}

void PCLViewer::pSliderValueChanged(int value)
{
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, value, "cloud");
	ui->qvtkWidget->update();
}

void PCLViewer::redSliderValueChanged(int value)
{
	red = value;
	printf("redSliderValueChanged: [%d|%d|%d]\n", red, green, blue);
}

void PCLViewer::greenSliderValueChanged(int value)
{
	green = value;
	printf("greenSliderValueChanged: [%d|%d|%d]\n", red, green, blue);
}

void PCLViewer::blueSliderValueChanged(int value)
{
	blue = value;
	printf("blueSliderValueChanged: [%d|%d|%d]\n", red, green, blue);
}

PCLViewer::~PCLViewer()
{
	delete ui;
}

main.cpp

#include "pclviewer.h"
#include 
#include 

int main(int argc, char *argv[])
{
	QApplication a(argc, argv);
	PCLViewer w;
	w.show();

	return a.exec();
}

PCLViewer.ui


<ui version="4.0">
  <class>PCLViewerclass>
  <widget class="QMainWindow" name="PCLViewer">
    <property name="geometry">
      <rect>
        <x>0x>
        <y>0y>
        <width>966width>
        <height>499height>
      rect>
    property>
    <property name="minimumSize">
      <size>
        <width>0width>
        <height>0height>
      size>
    property>
    <property name="maximumSize">
      <size>
        <width>5000width>
        <height>5000height>
      size>
    property>
    <property name="windowTitle">
      <string>PCLViewerstring>
    property>
    <widget class="QWidget" name="centralwidget">
      <widget class="QVTKWidget" name="qvtkWidget" native="true">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>300x>
            <y>10y>
            <width>640width>
            <height>480height>
          rect>
        property>
      widget>
      <widget class="QSlider" name="horizontalSlider_R">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>30x>
            <y>60y>
            <width>160width>
            <height>29height>
          rect>
        property>
        <property name="maximum">
          <number>255number>
        property>
        <property name="value">
          <number>128number>
        property>
        <property name="orientation">
          <enum>Qt::Horizontalenum>
        property>
      widget>
      <widget class="QSlider" name="horizontalSlider_G">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>30x>
            <y>140y>
            <width>160width>
            <height>29height>
          rect>
        property>
        <property name="maximum">
          <number>255number>
        property>
        <property name="value">
          <number>128number>
        property>
        <property name="orientation">
          <enum>Qt::Horizontalenum>
        property>
      widget>
      <widget class="QSlider" name="horizontalSlider_B">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>30x>
            <y>220y>
            <width>160width>
            <height>29height>
          rect>
        property>
        <property name="maximum">
          <number>255number>
        property>
        <property name="value">
          <number>128number>
        property>
        <property name="orientation">
          <enum>Qt::Horizontalenum>
        property>
      widget>
      <widget class="QLCDNumber" name="lcdNumber_R">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>200x>
            <y>50y>
            <width>81width>
            <height>41height>
          rect>
        property>
        <property name="digitCount">
          <number>3number>
        property>
        <property name="segmentStyle">
          <enum>QLCDNumber::Flatenum>
        property>
        <property name="intValue" stdset="0">
          <number>128number>
        property>
      widget>
      <widget class="QLCDNumber" name="lcdNumber_G">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>200x>
            <y>130y>
            <width>81width>
            <height>41height>
          rect>
        property>
        <property name="digitCount">
          <number>3number>
        property>
        <property name="segmentStyle">
          <enum>QLCDNumber::Flatenum>
        property>
        <property name="intValue" stdset="0">
          <number>128number>
        property>
      widget>
      <widget class="QLCDNumber" name="lcdNumber_B">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>200x>
            <y>210y>
            <width>81width>
            <height>41height>
          rect>
        property>
        <property name="digitCount">
          <number>3number>
        property>
        <property name="segmentStyle">
          <enum>QLCDNumber::Flatenum>
        property>
        <property name="intValue" stdset="0">
          <number>128number>
        property>
      widget>
      <widget class="QSlider" name="horizontalSlider_p">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>30x>
            <y>320y>
            <width>160width>
            <height>29height>
          rect>
        property>
        <property name="minimum">
          <number>1number>
        property>
        <property name="maximum">
          <number>6number>
        property>
        <property name="value">
          <number>2number>
        property>
        <property name="orientation">
          <enum>Qt::Horizontalenum>
        property>
      widget>
      <widget class="QLCDNumber" name="lcdNumber_p">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>200x>
            <y>310y>
            <width>81width>
            <height>41height>
          rect>
        property>
        <property name="digitCount">
          <number>1number>
        property>
        <property name="segmentStyle">
          <enum>QLCDNumber::Flatenum>
        property>
        <property name="intValue" stdset="0">
          <number>2number>
        property>
      widget>
      <widget class="QLabel" name="label">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>30x>
            <y>20y>
            <width>191width>
            <height>31height>
          rect>
        property>
        <property name="font">
          <font>
            <pointsize>16pointsize>
            <weight>50weight>
            <italic>falseitalic>
            <bold>falsebold>
          font>
        property>
        <property name="text">
          <string>Red componentstring>
        property>
      widget>
      <widget class="QLabel" name="label_2">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>30x>
            <y>100y>
            <width>191width>
            <height>31height>
          rect>
        property>
        <property name="font">
          <font>
            <pointsize>16pointsize>
            <weight>50weight>
            <italic>falseitalic>
            <bold>falsebold>
          font>
        property>
        <property name="text">
          <string>Green componentstring>
        property>
      widget>
      <widget class="QLabel" name="label_3">
        <property name="geometry">
          <rect>
            <x>30x>
            <y>190y>
            <width>191width>
            <height>31height>
          rect>
        property>
        <property name="font">
          <font>
            <pointsize>16pointsize>
            <weight>50weight>
            <italic>falseitalic>
            <bold>falsebold>
          font>
        property>
        <property name="text">
          <string>Blue componentstring>
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  connections>
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源代码的 Github 项目网址

PCLViewer.ui 的打开方式选择见下图

最后一步：运行程序，如果出现下图则完美了

尽管最终的代码编辑区可能还会报错，但是不影响程序的运行！！！这可能是兼容性不好遗留的问题！！！

配置文件大汇总

以下是基于我的安装环境配置好的一些文件详解，如果不同，请勿使用，否则后果自负！！`！

Github下载链接 — SomePropsConfig

该链接包含如下内容：

opencvDebug.props
opencvRelease.props
PCLDebug.props
PCLQtDebug.props
PCLQtRelease.props
PCLRelease.props
QtDebug.props
QtRelease.props

详情请参考我的另一篇博客 — PCL / OpenCV 在 VS / Qt 下的一些配置文件

问题大汇总

在这里我仅仅展示我遇到的、我想到的一些可能的出错点，供大家参考，具体请发送问题到我邮箱 [email protected]

Qt、VS、QT VS TOOLS 的版本是否一致，是否都是 MSVC2013
PCL 的安装路径是否有空格，有没有强制修改路径
Qt5WebEngineWidgets.dll 有没有重命名
QVTKWidgetPlugin.dll 和 QVTKWidgetPlugin.lib 有没有复制过去
自己 cmake 的 QVTKWidgetPlugin.dll 和 QVTKWidgetPlugin.lib 是否有问题
.pro 文件有没有重新 qmake
有没有在新修改环境变量后重启电脑或者是重启软件
有没有忘记添加 .props 配置文件
添加 .props 文件后，有没有在工程属性添加环境：$PATH=…$PATH
PCL 是不是用的 ALLINONE + MSVC2013 的版本
OCL 的 OPENNI2 有没有正确安装到指定路径
PCL 的环境配置有没有错
VS 运行程序是否选择的 debug 模式和 x64 模式
代码（类名）是否有错
…

暂且就想到这么多，失败是成功之母，失败后请大家耐心配置

参考博客

PCL+Qt+VS可视化点云
PCL1.8.0在VS2013和Qt5.7.1上的配置安装小结
Qt5.7 + VS2015 环境搭建
解决qt调试时Unknown debugger type “No Engine”
QT之防止程序重复运行方法
Qt5+PCL1.7.2 allinone版本的配置
…

VS 宇宙最强IDE，不多说 ↩︎
安装该插件后，能在 VS 中调用 QtDesigner ↩︎
Qt ，轻量级带有界面的 IDE ↩︎
Qt 不自带调试器，安装 Debugger 后可以在 Qt 内调试代码 ↩︎
QVTK 插件，用于显示点云的控件 ↩︎
PCL，开源的点云库 ↩︎
.props PCL配置文件 ↩︎
PDB 点云文件 ↩︎

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玩转ARP攻击 dcj3sjt126com r
我写这片文章只是想让你明白深刻理解某一协议的好处。高手免看。如果有人利用这片文章所做的一切事情，盖不负责。网上关于ARP的资料已经很多了，就不用我都说了。用某一位高手的话来说，“我们能做的事情很多，唯一受限制的是我们的创造力和想象力”。 ARP也是如此。以下讨论的机子有一个要攻击的机子：10.5.4.178 硬件地址：52:54:4C:98
PHP编码规范 dcj3sjt126com 编码规范
一、文件格式 1. 对于只含有 php 代码的文件，我们将在文件结尾处忽略掉 "?>" 。这是为了防止多余的空格或者其它字符影响到代码。例如：<?php$foo = 'foo';2. 缩进应该能够反映出代码的逻辑结果，尽量使用四个空格，禁止使用制表符TAB，因为这样能够保证有跨客户端编程器软件的灵活性。例
linux 脱机管理（nohup） eksliang linux nohup nohup
脱机管理 nohup 转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2166699 nohup可以让你在脱机或者注销系统后，还能够让工作继续进行。他的语法如下 nohup [命令与参数] --在终端机前台工作 nohup [命令与参数] & --在终端机后台工作但是这个命令需要注意的是，nohup并不支持bash的内置命令，所
BusinessObjects Enterprise Java SDK greemranqq java BO SAP Crystal Reports
最近项目用到oracle_ADF 从SAP/BO 上调用水晶报表，资料比较少，我做一个简单的分享，给和我一样的新手提供更多的便利。首先，我是尝试用JAVA JSP 去访问的。官方API：http://devlibrary.businessobjects.com/BusinessObjectsxi/en/en/BOE_SDK/boesdk_ja
系统负载剧变下的管控策略 iamzhongyong 高并发
假如目前的系统有100台机器，能够支撑每天1亿的点击量（这个就简单比喻一下），然后系统流量剧变了要，我如何应对，系统有那些策略可以处理，这里总结了一下之前的一些做法。 1、水平扩展这个最容易理解，加机器，这样的话对于系统刚刚开始的伸缩性设计要求比较高，能够非常灵活的添加机器，来应对流量的变化。 2、系统分组假如系统服务的业务不同，有优先级高的，有优先级低的，那就让不同的业务调用提前分组
BitTorrent DHT 协议中文翻译 justjavac bit
前言做了一个磁力链接和BT种子的搜索引擎 {Magnet & Torrent}，因此把 DHT 协议重新看了一遍。 BEP: 5Title: DHT ProtocolVersion: 3dec52cb3ae103ce22358e3894b31cad47a6f22bLast-Modified: Tue Apr 2 16:51:45 2013 -070
Ubuntu下Java环境的搭建 macroli java 工作 ubuntu
配置命令：　　$sudo apt-get install ubuntu-restricted-extras 　　再运行如下命令：　　$sudo apt-get install sun-java6-jdk 　　待安装完毕后选择默认Java. 　　$sudo update- alternatives --config java 　　安装过程提示选择，输入“2”即可，然后按回车键确定。
js字符串转日期（兼容IE所有版本） qiaolevip TO Date String IE
/** * 字符串转时间（yyyy-MM-dd HH:mm:ss） * result （分钟） */ stringToDate : function(fDate){ var fullDate = fDate.split(" ")[0].split("-"); var fullTime = fDate.split("
【数据挖掘学习】关联规则算法Apriori的学习与SQL简单实现购物篮分析 superlxw1234 sql 数据挖掘关联规则
关联规则挖掘用于寻找给定数据集中项之间的有趣的关联或相关关系。关联规则揭示了数据项间的未知的依赖关系，根据所挖掘的关联关系，可以从一个数据对象的信息来推断另一个数据对象的信息。例如购物篮分析。牛奶 ⇒ 面包 [支持度：3%，置信度：40%] 支持度3%：意味3%顾客同时购买牛奶和面包。置信度40%：意味购买牛奶的顾客40%也购买面包。规则的支持度和置信度是两个规则兴
Spring 5.0 的系统需求，期待你的反馈 wiselyman spring
Spring 5.0将在2016年发布。Spring5.0将支持JDK 9。 Spring 5.0的特性计划还在工作中，请保持关注，所以作者希望从使用者得到关于Spring 5.0系统需求方面的反馈。