【ROS学习笔记】3.（理论）什么是ROS以及一些核心概念

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
修正错误，并详述Python版本部署

本节纯理论
图摘自：B站【古月居】古月·ROS入门21讲

1 What is ROS

• ROS：Robot Operating System
• 包括了四个part：通信机制、开发工具、应用功能、生态系统
• 这种模式旨在提高机器人研发中的软件复用率

2 节点(Node) 与 节点管理器(Node Master)

3 通信模式之一——Topic模式

• Message：定义数据的类型，具有一定的数据结构定义
• 单向的
• 数据的管道称为Topic（话题）
• 使用 发布&订阅 模型，右下图显示了Camera Node是发布者，图像处理节点和图像显示节点是订阅者。
• 话题的消息的接口使用 .msg 文件定义

4 通信模式之二——Service模式

• C/S模型
• 带有反馈的机制
• 双向的
• 如左下图，图像处理节点向Camera节点发出请求（比如上调图像分辨率），Camera节点上调分辨率后向图像处理节点发出反馈。
• 服务的数据内容可用 .srv 定义

5 两者对比

6 参数(Parameter)

• 参数是一个“字典”
• 存储在ROS Master服务器，节点可以对参数存储、检索、更新（如图）
• 适合静态存储、非二进制

7 文件系统

• 文件系统代表了代码的结构。

(fin)