机器人常用传感器学习总结

机器人传感器的分类：

内部传感器：用于测量机器人自身状态的功能元件。具体检测的对象有关节的线位移、角位移等几何量；速度、加速度、角速度等运动量；还要倾斜角和振动等物理量。

外部传感器：用来检测机器人所处环境及状况的传感器。一般与机器人的目标识别和作业安全等因素有关。具体有触觉传感器、视觉传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器、听觉传感器等。

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触觉能力：

简单的触觉传感器可以使机器人对碰撞、接触等做出反应，复杂的触觉传感器使机器人不仅了解是否与物体接触、而且可以获取接触力的大小。

分类：简单的接触传感器、电阻式接触传感器、电容式触觉传感器、电化学触觉传感器、光学触觉传感器。

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惯性感知能力：

陀螺仪是用来测量运动体角度、角速度和角加速度的传感器。利用陀螺可以测量机器人连杆的姿态角（航角、俯仰、横滚），精确测量连杆角运动。

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生化感知能力：

应用：生化传感器主要用于微纳机器人和医疗机器人，并正向传统机器人领域扩展，可以大大提高机器人对外界生化信息的感知能力。

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力觉能力：

力觉传感器经常装于机器人关节处，通过检测弹性体变形来间接测量所受力。

多维力传感器指的是一种能够同时测量两个方向以上力矩分量的力传感器，在笛卡尔坐标系中力和力矩可以各自分解为三个分量。

分类：关节力传感器、腕力传感器、指力传感器。

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滑觉能力：

为了在抓握物体时确定一个适当的握力值，需要实时检测接触面的相对滑动，然后判断握力，在不损伤物体的情况下逐渐增加力量，滑觉是实现机器人柔性抓握的必备条件。通过滑觉传感器可实现识别功能，对被抓物体进行表面粗糙度和硬度的判断。

分类：无方向性滑觉传感器、单方向性滑觉传感器、全方向性滑觉传感器（球形）。

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接近觉能力：

接近觉传感器是非接触检测器件，利用磁感应、涡流、光学原理、超声波、电容和电感、霍尔效应等原理制成。

应用：主要用于探测一个物体是否与另一个物体接近，可用于机器人避障。

分类：磁感应传感器、超声波接近传感器、光学接近传感器等。

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视觉能力：

视觉传感器主要采用模拟摄像机或数码摄像机获取环境图像信息。对摄像机获取的二维图像进行数字化后就可利用计算机感知机器人所处的三维环境。

分类：光导管摄像机、数码摄像机。

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听觉能力：

声音识别是人工智能的重要研究课题，也是智能机器人的重要研究内容。机器人听觉传感器可以感知环境中的声音、超声波、次声波信息。

应用：机器人对声波信号的识别可以用于防治次声污染、人机语音交互、自然灾害预测等多个领域。

分类：无噪声电声传感器、驻极体电容式传声器、动圈式传声器、带式传声器、光纤型声音传感器。