Ubuntu20.04配置ORB_SLAM2及简单运行
1.Pangolin v0.6(稳定版)的安装
官方下载地址：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip
也可以从我的资源中下载：
Pangolin-0.6.zip-Ubuntu文档类资源-CSDN下载
# 安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libpng-dev# 配置并编译
cd Pangolin-0.6
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
sudo make install# 验证
cd ..
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin若安装成功，则会出现以下图片：
2.安装opencv-3.4.5
这里给出官方的地址
https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.5.zip
将文件解压到某个位置，在该文件下打开终端
# 安装依赖项
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev
sudo apt install libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module # 配置并编译
mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -4j
sudo make install这里 make -4j 可看情况改变 若你的电脑不卡，可以 make -8j ，
反之，若你的电脑差不多要入土了可以试试 make -j
#添加库路径
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
#更新系统库
sudo ldconfig#配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc在末端添加以下代码：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH #保存，执行如下命令使得配置生效：
source /etc/bash.bashrc
sudo apt-get install mlocate
#更新
sudo updatedb #opencv版本检测
pkg-config --modversion opencv
若安装成功则会显示你安装的版本，例如我安装的3.4.5版本
3.编译安装ORB_SLAM2
首先，修改一下文件
打开ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h
将49行由
typedef map, Eigen::aligned_allocator>> KeyFrameAndPose;
改成
typedef map, Eigen::aligned_allocator>> KeyFrameAndPose;
在以下ORB_SLAM2文件夹中程序顶部添加头文件
#include
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc
编译安装ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
若无报错则装成功，也可以直接使用我修改过的包，只需删除build重新编译即可
ORB_SLAM2（修改过）.zip-Ubuntu文档类资源-CSDN下载
4.运行数据集验证
下载数据集：
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads
要下载ASL格式的，我下的是第一个MH01，即Machine Hall 01 的ASL_Dataset Format
将下载好的压缩包放到你的用户文件夹中，解压得mav0文件夹
在ORB_SLAM2中打开终端
输入
./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml /home/leon/mav0/cam0/data /home/leon/mav0/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt
这里要记得把 /home/leon/mav0 中的 leon 改成你的用户名，
运行得：
