Ubuntu18.04上安装ROS的详细教程

---

前言

  最近，学习了胡老师的《ROS入门21讲》，在Ubuntu18.04上安装ROS过程中遇到了一些问题，解决这些问题耗费了大半天，故通过本文进行详细安装介绍，以便其他学者在安装这块少花时间，把更多的精力放在研究上。

---

一、环境配置

我的环境：虚拟机VM+Ubuntu18.04+melodic

Ubuntu对应的ROS版本：

Ubuntu版本	ROS版本	安装教程
Ubuntu16.04	Kinetic	http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Ubuntu18.04	Melodic	http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
Ubuntu20.04	Noetic	http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

二、安装步骤

1.添加ROS软件源

输入命令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

输入命令：

$ sudo apt-key adv --keyserver"'hkp:/ OpenPGP Keyserver' --recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更换软件源

安装之前一定要换源，不然下载特别慢。

第一步，打开【Ubuntu软件】，点击左上角的软件更新换源

第二步：网址改为箭头所示地址

4.安装ROS

输入命令：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.初始化rosdepc

输入命令1：

$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install rosdepc

输入命令2：

$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update

如果输入命令2后还有没更新成功的，继续执行命令2，第二次应该会成功

6.设置环境变量

输入命令：

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>~/.bashrc
$ source~/.bashrc

7.安装 rosinstall

输入命令：

$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.验证ROS是否安装成功

通过运行一个小海龟的例程进行验证,以下每个命令都需要打开一个新终端执行。

输入命令1：

$ roscore

输入命令2：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

输入命令3：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，小海龟运行成功，ROS安装成功。

总结

  以上就是Ubuntu18.04安装ROS的整个过程，特别注意第5步初始化rosdepc，用rosdepc代替了rosdep，这样就不会报错了。如果在第6步安装 rosinstall时，出现错误，参考下面文献1。

参考文献

[1] : https://zhuanlan.zhihu.com/p/480287230