apollo使用docker编译aarch64版本

1、准备

1.1 拉取代码

建议：
从gitee中拉取apollo代码，github上拉取代码非常的慢

git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git
git checkout v6.0.0

使用v6.0.0分支
为什么使用v6.0.0分支？我先前用v5.5.0里面的aarch64的docker是3年前更新的，自己测试过这个docker，无法正常编译。所以被我舍弃掉。v5.5.0中docker版本如下：

VERSION_X86_64="dev-18.04-x86_64-20191111_1530"
VERSION_AARCH64="dev-aarch64-20170927_1111"

1.2 拉取镜像

查看v6.0.0版本中镜像名如下：

VERSION_X86_64="dev-x86_64-18.04-20200914_0742"
VERSION_AARCH64="dev-aarch64-18.04-20200915_0106"

这个版本的镜像都是2020年做的，应该能够用，于是从Docker Hub中拉取相应版本。
在终端中输入以下指令进行拉取：

docker pull apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20200914_0742
docker pull apolloauto/apollo:dev-aarch64-18.04-20200915_0106

注意：
因为笔记本上面是x86架构，docker中是aarch架构。需要拉取另外一个镜像，否则无法启动aarch64的镜像。

docker pull multiarch/qemu-user-static:latest

1.3 导入镜像

• 拷贝dev_start.sh dev_into.sh
  将dev_start.sh以及dev_into.sh拷贝一份分别命名为aarch_start.sh 以及 aarch_into.sh。
• aarch_start.sh中指定加载aarch64版本镜像

# TARGET_ARCH=“$(uname -m)”
TARGET_ARCH=aarch64

• aarch_start.sh屏蔽map以及其他镜像
  屏蔽dev_start.sh中挂载的map_volumes以及other_volumes，就不会去pull其他的镜像。

    # mount_map_volumes
    # mount_other_volumes

• 启动镜像
  注意：
  在直接启动aarch64的镜像之前需要启动以下multiarch/qemu-user-static:latest镜像。

docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static:latest --reset -p yes

再使用以下指令从本地启动上一步骤拉取的镜像。-l指令

./docker/scripts/dev_start.sh -l

• 进入镜像

./docker/scripts/aarch_into.sh

2、编译

2.1 编译cyber

在终端中输入编译cyber指令

./apollo.sh build cyber

等待一段时间后即可以编译完成，如果遇到错误，可以试着将/apollo/.cache删除。再重新编译。因为可能是你在x86架构下面也进行了编译，导致出错。所以，我修改了以下dev_start.sh 和 dev_into.sh中。可以在启动时链接到不同的路径，不需要删除.cache重新编译。后面会有相关代码链接。

3、部署

3.1 将相关文件上传到xavier

具体如下：

注意：
找不到libPocoFoundation.so.71库。将libPocoFoundation.so建立一个软连接即可。

cd /usr/lib
sudo ln -svf libPocoFoundation.so libPocoFoundation.so.71

4、运行

4.1 准备

• 拉取aarch64库

git clone https://gitee.com/mountain_xiu/apollo_aarch64_bin.git

• 建立软连接

sudo ln -svf path_to_apollo_aarch64_bin /apollo

• source环境变量

source /apollo/apollo.env

4.2 运行

• 运行talker

cd apollo
./bazel-bin/cyber/examples/talker

• cyber_monitor显示数据
  

链接

apollo_aarch64_bin