Apollo中的世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系

Apollo点云感知中的世界坐标系是velodyne128激光的位置（蓝色坐标系，X轴表示障碍物水平距离）；

相机坐标系是相机的位置（红色坐标系，Z轴表示水平距离）；

 此处有一个坑：

modules/perception/data/params/front_6mm_extrinsics.yaml中的外参表示从相机坐标系到世界坐标系的旋转和平移，要想得到世界坐标系到相机坐标系的转换关系，得求逆。

 

表示front_6mm_extrinsics.yaml中由四元数得到的旋转矩阵 ，表示旋转矩阵的逆。

图像坐标系是相机根据小孔成像原理得到图像；

 

像素坐标系是把图像坐标系的中心平移到左上角。

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/281967460