Windows10+DroneKit+Python2.7

配置环境

Anaconda+Python2.7(32bit)
如果我们需要添加2.7版本的Python，可以进行如下操作。

conda create -n py27 python=2.7
activate py27

github for windows

安装Dronekit

打开cmd

pip install dronekit

设置模拟无人机（SITL）

DroneKit-SITL可以在没有一个真正的无人机的情况下，创建和测试DroneKit-Python应用程序

安装(需要32bit的Python)

pip install dronekit-sitl -UI

运行

• 下载DroneKit-Python library for communicating with Drones via MAVLink.
  http://github.com/dronekit/dronekit-python.git
• cmd中cd 到
  D:\Study\Python\dronekit-python-master\examples\vehicle_state-
• 执行

 python vehicle_state.py

 #要连接到特定的无人机(例如Solo)
 python vehicle_state.py --connect udpin：0.0.0.0：14550
 #通过电脑USB连接到pixhawk（在我这是com8）
  python vehicle_state.py --connect com8

可用命令列表

  dronekit-sitl copter   #启动dronekit-sitl并等待TCP连接127.0.0.1:5760
  dronekit-sitl --list ＃列出所有可用的车辆
  dronekit-sitl --reset ＃删除所有下载的车辆二进制文件。
  dronekit-sitl version)> [parameters]
  dronekit-sitl version)> [parameters]
  dronekit-sitl version)> [parameters]
  dronekit-sitl version)> [parameters]
  dronekit-sitl /path/to/local/binary [parameters]
  dronekit-sitl -h             #将所有参数列入dronekit-sitl。
  dronekit-sitl copter -h      #列出指定车辆的附加参数（在本例中为“直升机”）。

  #指定特定的车辆和版本，以及参数，如家的位置、车辆型号
  dronekit-sitl plane-3.3.0 --home = -35.363261,149.165230,584,353   

连接到DroneKit-SITL

在同一台计算机上运行的DroneKit-Python脚本可以使用连接字符串连接到仿真

vehicle  =  connect （'tcp：127.0.0.1：5760' ， wait_ready = True ）

DroneKit-SITL Python API

DroneKit-SITL 公开了一个Python API，您可以使用它来从脚本中启动和控制模拟。这对于测试代码和示例特别有用。