无刷电机FOC控制（自己的理解，不一定正确，仅供参考）
无刷电机
概念辨析
无刷直流电机
无刷减速电机
直流无刷减速电机
1.减速：减速电机是指减速机和电机(马达)的集成体。这种集成体通常也可称为齿轮马达或齿轮电机。
2.无刷：无刷是直流电机的一个种类（直流电机分无刷和有刷）。常用的是有刷，无刷和有刷区别自行百度。
3.直流：电机在直流电下工作，与异步电机、同步电机在交流电下工作形成对比
4.电机：电机这个词本身指的是电动机、发动机和原动机等“动力设备”，不是单指电动机。生活中，我们所谓的电机绝大部分指的就是电动机。
5.马达：电机和马达是一个东西，马达是俗称
入门
直接从应用开始，我们在某宝上买来的无刷电机，怎么用呢，从这里开始介绍，设计的原理会在后面介绍
图源于某宝
首先介绍五线控制方法
红黑：用于供电，不必多说
白色：CW/CCW是双脉冲工作方式，是用于电机驱动的；CW为正转脉冲信号,CCW为反转脉冲信号,通常都是差分方式输出,两信号相位差90度,根据相位超前或滞后来决定旋转方向，脉冲数决定电机转动角度。
黄色：记录脉冲数，等会用于算电机的转动角度
蓝色：脉宽调制也叫PWM；
大致有印象后，我们来介绍BLDC，BLDC可以被叫做无刷直流电机，方波和正弦波都是可以去驱动电机的，分别对应BLDC和PMSM（永磁同步电机）（控制PMSM电机就会用到把方波等效为带正弦波的操作）
接下来介绍如何征服这个电机，怎么让它让我们想要的方式旋转，就要引入控制算法，FOC
核心
当知道我们采用BLDC驱动电机后，介绍FOC算法，也可以叫磁场控制方法
FOC算法
这是一种驱动BLDC或PMSM电机的算法，能够精确控制电机，并且能够让电机在极低转速下保持力矩和稳定性
下面这个链接讲的很好
FOC算法入门详解 - 掘金 (juejin.cn)
FOC算法是基于位置传感器的测量去设定合适的电压
FOC控制中主要会用到三个PID环，电流环、速度环、位置环
电流反馈控制电流环（也可以叫力矩环），电流的大小与扭矩成正比 （电流可以直接控制力矩，如果用电压控制力矩，对于不同的电机，给相同的电压，产生的力矩不同）
扭矩控制电机的转速（速度环），用电流变换的频率来可换力的大小，从而控制电机的转速
电机转速控制电机位（可以叫角度环），控制速度的持续时间反应电机的位置
写代码进行的是对这三个环的控制
代码
理论结束了就是代码部分了
主要讲三个模块
相电压计算算法（调制）: setPhaseVoltage() 这里用的是SPWM（想办法用方波去模拟正弦波）控制
电机和传感器校准: initFOC()
实时执行: loopFOC() 应该尽可能地快地去执行 频率最好＞1KHZ
准备工作
1.准备好位置传感器、编码器、驱动器、电流检测（是驱动器的一个功能）
2.开始配置无刷直流电机
无刷直流电机的配置
基础配置
1.首先确定电机的极对数（极对数就是电动机的磁极数，NS为一组，那个组数）
2.连接传感器、驱动器、电流传感器（这个到时候英飞凌方案应该会给你配置好，这些就有点像".h"里面的东西）
3.FOC力矩的控制需要正弦电流，所以我们用SPWM控制
校准
1.校准位置传感器、编码器、电机的相电阻（参考三相电的相）
选择力矩模式
选择FOC模式（具体方式见上面那张图）
电机控制
参数设置
1.三个环，力矩环、速度环、角度环（通常只需P控制），后面两个环有对应的PID参数
其中后面两个环是传统的PID控制，第一个力矩环，因为涉及到电流的变化，所以用的是FOC算法
其实后面两个环开环控制也可以
那其实力矩环内也是有PID的，但我觉得FOC算法应该英飞凌方案会直接给你，里面的不用再写了，但其实也是可以去调的，主要是电流进行操作。
至此无刷电机的初始化结束
函数 loopFOC() 的行为直接取决于力矩控制模式。
如果是使用电压模式，它从传感器中获取当前的电机角度，转变为电角度并将q轴的Uq电压指令 motor.voltage_q 转换为适当的相位电压 ua, ub 和 uc ，把它们输出到电机上。
而如果它用于DC或FOC current模式，它还会读取电流传感器并运行闭环电流控制。
原本我们可能对编码器设置的是目标转速，而现在我们对于无刷电机设置的是目标电压，这个电压会反应电机转速
更新于2021年12月6日
1.无感无刷电机中的无感，这个“感”指霍尔元件（霍尔传感器），使用霍尔元件的目的是去获取位置（角度）信息，如果能有其他的方式，就可以不用霍尔元件。其他的方式例如：编码器、磁力传感器。
无感还可以指不需要编码器等额外的传感器
2.这篇文章很赞
稚晖君对FOC的文章
更新于2022年4月22日
智能车竞赛官方的无刷讲解
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