Ros系统安装

Ros系统安装

    • 前提及依赖
    • 系统软件更新设置
    • 软件源设置
    • Key设置
    • 安装
    • 配置系统环境变量
    • ROS测试

前提及依赖

需预先安装好Linux系统,本案例以ubuntu16.04为例进行ros系统安装

系统软件更新设置

将Ubuntu 存储库配置为允许“restricted”、“universe”和“multiverse”:

  • Restricted:设备的专用驱动程序。
  • Universe:由社区维护的免费且开源的软件。
  • Multiverse:受版权或法律问题限制的软件。

按照下图步骤完成软件仓及软件源的配置:
Ros系统安装_第1张图片
注:第四步若出现网络问题无法完成设置,可直接进入下一步通过bash指令完成软件源设置

软件源设置

软件源国内有多个镜像可供选择,较官方默认安装源安装速度更快:

  • 中科大安装源(国内):
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 清华安装源(国内):
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 官方默认安装源(外网):
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Key设置

打开终端(Ctrl+Alt+T),输入bash指令添加密钥:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

apt是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具,首先进行apt更新

sudo apt update

对应于不同的ubuntu系统版本,有不同的ROS版本对其进行支持

Ubuntu ROS
14.04 LTS indigo lgloo
16.04 LTS Kinetic Kame
18.04 LTS Melodic Morenia
20.04 LTS Noetic Ninjemys

注:下一个ROS长期支持版本Humble Hawksbill将于2022年5月发布,对应Ubuntu 22.04 LTS

ROS系统的安装除了选择合适版本外,还可以根据需要对系统内的功能组件进行选择性的安装,部分官方给出的方案如下:

  • ROS-Base: ROS 打包、构建和通信库,没有 GUI 工具。
sudo apt install ros-kinetic-ros-base
  • Desktop:包含ROS-Base中的所有内容,以及rqt和rviz等工具。
sudo apt install ros-kinetic-desktop
  • Desktop-Full(官方推荐):包含Desktop中的所有内容,以及2D/3D simulators和2D/3D perception。
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

注:一定要选择与ubuntu系统版本相匹配的ros版本(如本例中使用Kinetic),否则将出现“无法定位到软件包的情况”

配置系统环境变量

将ros全局设置的脚本加入.bashrc文件中,即:配置系统环境变量是为了方便在终端进行ros指令调用

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROS测试

调用ROS中的 turtlesim功能包,运行小程序以验证ROS环境:

  1. 打开三个终端(用于运行ros中三个节点)
  2. 终端一,启动 roscore 核心节点:
roscore
  1. 终端二,启动 turtlesim_node 实现可视化:
rosrun turtlesim turtlesim_node
  1. 终端三,启动 turtle_teleop_key 实现运动控制:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  1. 将光标放在终端三窗口上,然后通过键盘(上下左右键)控制乌龟运动
    Ros系统安装_第2张图片
  2. 功能正常,即验证完成,ROS环境搭建成功

你可能感兴趣的:(linux,ubuntu,自动驾驶)