ROS-melodic学习turtlebot3笔记＜一功能包导入与测试＞

ROS-melodic学习turtlebot3笔记<一功能包导入与测试>

• 参考链接

• 1.官方所给turtlebot3的学习文档

• https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/

• 2.wiki官方学习

• https://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot

• 功能包导入

• $ sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-*

• 安装完成后，使用如下命令启动TurtleBot 3的仿真环境：
  -1. $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger

• 1的作用是指定一个model,关于turtlebot3一共有3种机器人，分别是burger,waffle,waffle pi如果没有该步骤，launch 会报错，并且每次执行都要重新写，为了避免每次都要重写，可以再写上下句：

• echo “export TURTLEBOT3_MODEL=burger” >> ~/.bashrc

• 然后就可以通过roslaunch 来运行了

• $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

• 

• 说明一下，通过apt-get insall 导入的功能包路径为：

• opt/ros/melodic/share/

• 特别说明，上述方法导入的功能包为二进制功能包，可以使用，但是看不了源码。所以如果想看源码需要去github

• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3

• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs

• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations

• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications

• 首先创建工作空间，例如名字为catkin_ws，则

• cd ~/catkin_ws/src

• git clone http://**************,这里的连接去git中复制