ubuntu18.4+ros 人脸识别（open cv）

1.启动摄像头（电脑自带rgb摄像头）

准备工作：①新建文件夹 ②新建文件夹安装usb_cam安装包

在新创建文件夹（非catkin_ws文件夹）下面，输入命令：catkin_make，编译完成后输入：source devel/setup.bash，在新创建文件夹下重新打开终端，运行：roscore，再打开新终端，运行：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch，摄像头启动。

运行成功图（会弹出摄像图）

其中，进行摄像头标定参数后，该警告会消失。

 2.摄像头标定参数（摄像头仍在启动前提下）

在新建文件夹下建立新终端，完成下面两个步骤

 

 ！！是8x6（字母x）

之后弹出display图像，使用下图进行标定

 上下、左右、前后、旋转多方面，等到变成这样，就成功了。（最好全绿）

，之后按照这样保存数据。（数据存在，home/.ros(ctrl+h)/camera.info/head_camera.yaml）

 3.

出现错误：

原因：setup.bash文件没有进一步说明包的来源

解决方法：source devel/setup.bash（ps：如果是catkin_ws

文件夹，命令为source catkin_ws/devel/setup.bash）

安装tensorflow错误

命令：sudo apt-get install python3-pip

解决办法：由于ubuntu无法联网，使用电脑下载相关get-pip.py，传给虚拟器，再安装python3-pip.

之后，安装输入命令

python3 get-pip.py -i 。不过这个命令下载太慢了，用国内源快一点。

链接: https://pan.baidu.com/s/13rIiIcpaQpO7iKexhxKoRA 提取码: r2mb（Python get-pip.py文件_t598755573的博客-CSDN博客_get-pip.py）