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apollo自动驾驶进阶学习之：速度二次规划osqp求解器配置详解

文章目录

    • 1、为什么OSQP中要求P矩阵正定
    • 2、稀疏矩阵概念及简单实现
      • 稀疏矩阵及压缩方式
      • CSC实例
    • apollo速度规划中osqp
    • 原始P矩阵
      • 压缩式P矩阵
      • P_indptr为：
      • P_data
      • P_indices
      • 压缩式A矩阵

1、为什么OSQP中要求P矩阵正定

在OSQP以前的版本中(0.4)，没有对P矩阵有具体的要求，如果这是个下三角阵，则会将下三角部分去除，然后将上三角部分映射到下三叫部分。而如果这是个上三角阵，则将上三角部分映射到下三角。而在0.6版本中，则直接禁止了非对称阵，或者是下三角阵的出现，用户必须给出一个上三角阵，这样可以确保OSQP去解的问题是你在描述的问题。这是作者的回答：

The change to only accept the upper triangular portion of P was done on purpose. The solve

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按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他