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apollo自动驾驶进阶学习之：速度二次规划osqp求解器配置详解

文章目录

    • 1、为什么OSQP中要求P矩阵正定
    • 2、稀疏矩阵概念及简单实现
      • 稀疏矩阵及压缩方式
      • CSC实例
    • apollo速度规划中osqp
    • 原始P矩阵
      • 压缩式P矩阵
      • P_indptr为：
      • P_data
      • P_indices
      • 压缩式A矩阵

1、为什么OSQP中要求P矩阵正定

在OSQP以前的版本中(0.4)，没有对P矩阵有具体的要求，如果这是个下三角阵，则会将下三角部分去除，然后将上三角部分映射到下三叫部分。而如果这是个上三角阵，则将上三角部分映射到下三角。而在0.6版本中，则直接禁止了非对称阵，或者是下三角阵的出现，用户必须给出一个上三角阵，这样可以确保OSQP去解的问题是你在描述的问题。这是作者的回答：

The change to only accept the upper triangular portion of P was done on purpose. The solve

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    （一）Keepalived （1）安装 # cd /usr/local/src # wget http://www.keepalived.org/software/keepalived-1.2.15.tar.gz # tar zxvf keepalived-1.2.15.tar.gz # cd keepalived-1.2.15 # ./configure # make &a
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  • Spring MVC 方法注解拦截器 xp9802 spring mvc
    应用场景，在方法级别对本次调用进行鉴权，如api接口中有个用户唯一标示accessToken,对于有accessToken的每次请求可以在方法加一个拦截器，获得本次请求的用户，存放到request或者session域。 python中，之前在python flask中可以使用装饰器来对方法进行预处理，进行权限处理 先看一个实例,使用@access_required拦截： ?
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他