求解篇，卡尔曼滤波里想用u

        X(k)=A X(k-1)+B U(k)+W(k)

        这个公式po上来，大家都很熟悉了，大名鼎鼎的卡尔曼滤波。

        这第二篇blog，提个问题。公式都知道，理论都会说，但用起来就变味儿了。状态X都会做，噪声也不是大问题，但这个U…不好弄吧？

        大部分文章看，分析半天，最后一无例外都把U忽略了…是…怕么？

        反正U的设计也确实不大容易，以我们做LKA为例，想拿卡尔曼滤波平滑车道线C0，U做为控制量的话，会涉及到驾驶员手力矩、油门、刹车等等主动控制的参数，间接涉及到车速、YawRate等等，但凡会使车子产生横摆的参数都或多或少影响着我们对车道线的预测，而不能简单地认为C0会保持上一采样时刻的值或者仅考虑C1的影响而线性变化，毕竟车道线的参数强依赖于自车的行驶状态，尤其在LKA控制过程中，这里面应该会涉及到明显的非线性吧？

        我不知道相关参数该考虑谁该忽略谁，又或权重多少，甚至需要考虑哪些参数也想不清楚，这个U搞不出来。尝试过不用U做平滑，有效果，但一方面从效果看没有绝对的必要性，另一方面在变道时对C0应有的跳变处理不好。

        不知道卡尔曼老师把阿波罗飞船送上月亮那会儿是不是也“忽略U”…瞎搞！

        请大佬指教。