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Stewart六自由度平台正反解算法

Stewart六自由度平台正反解算法_第1张图片

1、反解

反解：通过给定的六个姿态数据计算六个电动缸的位置长度。

选好坐标系，数学建模。下平台固定，上平台运动。计算上平台6个坐标点经过运动变换之后计算出新的坐标点。计算上平台新的坐标点和下平台固定坐标点的两点距离，即可计算出电动缸新的长度。

Stewart六自由度平台正反解算法_第2张图片

坐标系说明，使用欧拉坐标系。左右两个为同一个坐标系（人眼观察视角旋转90度即一样）

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