(二) Carla_Ros_Bridge安装教程

(二) Carla_Ros_Bridge安装教程

官网教程参考:link

安装步骤

1.首先去该链接 link 中下载对应版本的 $ros\_bridge$ 源码，这里下载的是 $0.9.8$ 版本。

2. 在根路径下打开终端，运行：

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
cd ~/carla-ros-bridge
//然后把刚下载解压完的ros_bridge放到该路径中,命名为ros-bridge
cd catkin_ws/src
ln -s ../../ros-bridge
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
cd ..
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

catkin_make

在执行上面步骤时，在 rosdep install --from-paths src --ignore-src -r步骤会提示缺少ros_carla_msgs、derived_object_msgs、ainstein_radar_msgs消息，这时，从 $roswiki$ 中下载相应消息功能包，放到catkin_ws工作空间中。
这里我将下载的消息功能包放到了我的 $github$ 中，链接:link, 需要的可以去下载。
下载完放到 $ros\_bridge$ 所在的工作空间里面去， $catkin\_make$完成后就安装成功了。

测试

1.首先在 $Carla$ 安装目录下，打开终端，运行

./CarlaUE4.sh

启动 $Carla$。
2.配置环境变量
打开终端，输入

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/PythonAPI/carla/dist/carla-.egg
比如：
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:改成carla安装的路径/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.8-py3.5-linux-x86_64.egg(注意我的电脑时py3.5)

3.在 $bashrc$ 中添加该功能包路径，例如：

source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

4.使用如下三种不同的 $launch$ 启动方式去测试是否 $carla\_ros\_bridge$ 是否安装成功。

# Option 1: start the ros bridge
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

# Option 2: start the ros bridge together with RVIZ
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_rviz.launch

# Option 3: start the ros bridge together with an example ego vehicle
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

设置

$carla\_ros\_bridge$ 相关设置：
1.设置地图
在 /ros-bridge/carla_ego_vehicle/src/carla_ego_vehicle/carla_ego_vehicle.py 中：

self.world = client.load_world('Town05')   

2.设置车辆
在 /ros-bridge/carla_ego_vehicle/src/carla_ego_vehicle/carla_ego_vehicle.py 中：

 # blueprint = secure_random.choice(self.world.get_blueprint_library().filter(self.actor_filter))
blueprint = self.world.get_blueprint_library().filter(self.actor_filter)[0]
# self.world.get_blueprint_library().filter(self.actor_filter)中存放了27种车型　　[0]为选择第一种车型

3.设置 $ros$ 传输图片大小
在 /ros-bridge/carla_ego_vehicle/config 文件夹下面的 sensor.json文件里可以调整图片大小

4.配置文件
/ros-bridge/carla_ros_bridge/config/settings.yaml

5.可用的 $ros$ 话题
详见 $ros\_bridge$ 功能包中的 $readme$ 文件

其他

关于 $carla\_ros\_bridge$ 更多的知识后续再写