ROS2 Foxy depthai_ros教程
编辑：OAK中国
首发：oakchina.cn
喜欢的话，请多多⭐️✍
▌前言
Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。
我发现将OAK用在ROS上的朋友越来越多了，上周有个用户在我们群里提了在ROS2上使用的问题，现在我们depthai-ros的教程已经将ros1和ros2的使用更新了。
之前我们有出过ROS1上的教程（ROS上使用预编译的depthai C++ 库）,本期内容就来说说在ROS2上如何编译depthai。
OAK相机在ROS2 Foxy编译depthai环境教程
本教程视频链接：B站-OAK中国
PS：内容全部来自OAK中国官网的使用教程，可能会不定期更新，最新内容请查看官网。
▌1.相关信息
平台：Ubuntu20.04(PC)
depthai版本：2.16.0
ROS版本：ROS2 Foxy
▌2.安装ROS2
设置语言环境
确保您有一个支持UTF-8，如果您处于最小环境中（例如 docker 容器），则语言环境可能是最小的，例如POSIX。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用不同的 UTF-8 支持的语言环境，应该没问题。
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF--ro8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
设置下载源
您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。首先，通过检查此命令的输出确保启用了Ubuntu Universe 存储库。
apt-cache policy | grep universe
这应该输出如下一行：
500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages
release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64
如果您没有看到像上面那样的输出行，请使用这些说明启用 Universe 存储库。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
现在将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
然后将存储库添加到您的源列表。
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http:/
设置存储库后更新您的 apt 存储库缓存。
sudo apt update
ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。
sudo apt upgrade
安装ROS2 foxy
桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。
sudo apt install ros-foxy-desktop
如果您没有安装 rosdep 且未初始化，请执行以下步骤：
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
▌3.设置depthai_ros
安装依赖
以下脚本将安装 depthai-core 并更新 USB 规则并安装 depthai
sudo wget -qO- https://raw.githubusercontent.com/luxonis/depthai-docs-website/master/source/_static/install_dependencies.sh | bash
sudo apt install ./depthai_2.16.0_amd64.deb
安装 vcstool
sudo apt install python3-vcstool
安装 opencv
sudo apt install libopencv-dev
安装 colcon
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
设置程序
以下设置过程假设您的 cmake 版本 ≥3.10.2 和 OpenCV 版本 ≥ 4.0.0。我们选择 dai_ws 作为新文件夹的名称，因为它将是我们的 depthai ros 工作区。
mkdir -p dai_ws/src
cd dai_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/luxonis/depthai-ros/main/underlay.repos
vcs import src < underlay.repos
source /opt/ros/foxy/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build
source install/setup.bash
执行示例
cd dai_ws
source install/setup.bash
ros2 launch depthai_examples stereo_inertial_node.launch.py
▌参考资料
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/
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