Robosense（速腾）16线激光雷达Xavier ROS配置（含常见报错及解决方法）

配置需要：windows电脑一台，网线，Ubuntu设备一台或Xavier

本文记录16线激光雷达配置

需要再最前面说明的是不同版本的激光雷达配置大致相同，但是由于一般需要和其他设备如相机等协同，需要调整到同一IP，但调整IP的方式不同版本并不相同。

RS-16 、 RS-32 、 RS-Bpearl 这几款雷达修改参数只能通过 rsview 去进行修改。

RS-Helios 、 RS-Ruby 、 RS-Ruby-Lite 只能通过 web 修改参数（默认为192.168.1.200）。

RS-M1 只能通过另外单独的小工具来进行修改（需要联系支持）。

所以第一步在windows上安装RSview，软件获取可以从支持或者速腾官网填写信息后即可下载最新版，但注意可能需要版本对应支持。（见机器底部）

 配置以太网到192.168.1.102（若不确定可使用wireshark查看）或192.168.1.xx

更改后若显示一下则成功（下图已改过IP）

 打开RSview，File->Open->sensor stream选择16线雷达，模式任意，在density下成功显示

 此时根据需要修改配置，Tools->RS Lidar infaormation

 点击Get，获取目前连接的信息，根据你的需求改变设备IP、回波模式、UTC时间等其他信息，更改完毕后点击Set Lidar，等待配置完成，若更改网段还需要重新设置以太网网段，值得注意的是PC IP必须和修改的相同否则能够ping通但无法获取（点到点）。

重新调整后测试成功，在ros上安装

根据链接https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

推荐使用git clone

创建ros工作区并克隆

cd ~ 
mkdir -p catkin_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

安装libcap-dev（capture lib development kit）

sudo apt-get install libpcap-dev

将driver和pointcloud改为可运行的

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

回到catkin目录安装

cd ~/catkin_ws
catkin_make

需要注意的是在Xavier安装时会报错，找不到opencv，这是因为Xavier默认给出的是opencv4，需要按照路径打开 cv_bridgeconfig.cmake，搜索opencv，共两处

 注意，opencv4后面均无空格！！

 if(NOT "include;/usr/include;/usr/include/opencv4" STREQUAL " ") 

   set(cv_bridge_INCLUDE_DIRS "") 
  set(_include_dirs"include;/usr/include;/usr/include/opencv4")

修改完毕后会成功生成

配置网络，设置以太网IPV4 IP为上面windows中设置的，只能设置为该IP！！！（我的设置为192.168.2.65）

尝试ping 192.168.2.200

运行节点

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

若显示poll（） timeout检查连接，重启Xavier尝试。

成功显示点云：

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

常见报错及解决方法：

1.缺少pcl ：Could not find a package configuration file provided by “pcl_ros“

需要安装对应版本的pcl ：（melodic处替换为你对应的版本）

sudo apt-get install ros-meodicc-pcl-ros

 2.显示 没有 plus等报错

这是编译的C++版本问题，需要在CmakeLists.txt中加上

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

3.出现：Killed signal terminated program cc1plus

常出现于虚拟机，这是内存不够导致的，关闭虚拟机分配更大的内存即可。