橘子皮一下
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ROS点云的Pointpillars实时目标检测

目录

  • 写在前面
  • 测试环境
  • 主要安装
  • 代码获取
  • 实验效果

写在前面

之前为了做机器人实验，搞了图像语义分割的ros实现，没想到实验室项目又有点云目标检测的ros实现。

测试环境

  • Ubuntu18.04
  • ROS1
  • Python3（Anaconda环境也可以，但catkin_make时注意设置python环境，可以见我之前写的图像语义分割的ros实现，这次我直接在系统Python3上配置好了环境使用的）

主要安装

主要依托的代码就是OpenPCDet，它里面提供了各种点云检测算法的预训练模型，所以实际上你可以换成任何你想要的点云检测算法的ROS实现。
本次所需要的各种安装都是在它基础上搞得，所以强烈建议先去成功跑通OpenPCDet的Demo，保证环境正常可用。
我在OpenPCDet的基础上增加了一个脚本，可以实现ros点云包的读取和bbox消息的发布。

代码获取

代码我上传到了github
具体用法就是在复现好的OpenPCDet上进行修改，加入我放在github上的文件。
然后取catkin编译运行。

实验效果

ROS点云的Pointpillars实时目标检测_第1张图片

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